本文主要是介绍【自动驾驶车辆-运动控制】运动学模型(Kinematic Model) | 手写数学推导公式 by.Akaxi,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
【前言】
在设计自动驾驶规控算法时,常常需要获取车辆的各种位姿、角度等信息,要控制车辆的运动,首先要对车辆的运动建立数字化模型,模型建立的越准确,对车辆运动的描述越准确,对车辆的跟踪控制的效果就越好。除了真实反映车辆特性外,建立的模型也应该尽可能的简单易用,自行车模型(Bicycle Model)是一种常见的车辆运动学模型,以下是对车辆运动学模型的数学公式推导:
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【手写数学推导公式】
【参考博客】
车辆控制-运动学模型(Kinematic Model)_vehicle_model_bicycle_kinematics_no_delay-CSDN博客
自动驾驶中的车辆运动学模型 - 知乎
车辆动力学知识总结(二):运动学模型_车辆运动学模型-CSDN博客
渝北仙桃数据谷
2024.4.22
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