【前言】 在设计自动驾驶规控算法时，常常需要获取车辆的各种位姿、角度等信息，要控制车辆的运动，首先要对车辆的运动建立数字化模型，模型建立的越准确，对车辆运动的描述越准确，对车辆的跟踪控制的效果就越好。除了真实反映车辆特性外，建立的模型也应该尽可能的简单易用，自行车模型(Bicycle Model)是一种常见的车辆运动学模型，以下是对车辆运动学模型的数学公式推导：  -----------

引言： RTK（Real-Time Kinematic）技术是一种基于差分GPS的高精度定位技术，它通过实时通信和数据处理，能够提供厘米级甚至亚米级的定位精度。RTK技术在许多领域都得到了广泛应用，如测绘、航空航天、农业等。本文将介绍如何使用C语言实现RTK技术的基本功能，包括获取GPS数据、差分修正数据以及计算修正后的位置。同时，还将探讨RTK技术的关键技术细节，如数据链路、快速数据处理、多频