ros专题
ROS - C++实现RosBag包回放/提取
文章目录 1. 回放原理2. 回放/提取 多个话题3. 回放/提取数据包，并实时发布 1. 回放原理 #include <ros/ros.h>#include <rosbag/bag.h>#include <std_msgs/String.h>int main(int argc, char** argv){// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv,
ROS - C++实现RosBag包录制
文章目录 1. 录制原理2. 录制多个话题3. 订阅ROS消息，实时录制 1. 录制原理 #include <ros/ros.h>#include <rosbag/bag.h>#include <std_msgs/String.h>int main(int argc, char** argv){// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "reco
hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 16.04 ros-kinetic版本
hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 16.04 ros-kinetic版本 基于Ubuntu 16.04 LTS系统所用ROS版本为 Kinetic hector_quadrotor ROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真。 1.安装依赖库 所需系统及依赖库 Ubuntu 16.04|ros-kinetic|Gazebo|gazebo_ros_pkgs|ge
hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 14.04 ros-indigo版本
hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 14.04 ros-indigo版本 基于Ubuntu 14.04 LTS系统所用ROS版本为 Indigo hector_quadrotor ROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真。 备注：两种安装方式可选：install the binary packages | install the source files
Ubuntu20.04+ros-noetic配置Cartographer
一、概述 因为要配置激光SLAM，Cartographer属于激光雷达SLAM 中比较经典的一款，在学习之前先将其在Ubuntu20.04首先配置出来并成功运行demo。 二、具体操作 （一）概述 使用平台是Windows的wsl2上的Ubuntu20.04子系统，双系统与虚拟机的安装原理与这个相同。主要依照的安装操作是官方文档，链接如下所示。 Runni
ROS学习记录-ubuntu系统和ROS的安装
一、ubuntu安装 使用的是ubuntu14.04.4系统，从官网下载，也可以从国内镜像下载。 官网：http://cdimage.ubuntu.com/netboot/14.04/?_ga=1.178505383.2009389272.1483453317 国内镜像 网易：http://mirrors.163.com/ubuntu-releases/14.04/ 厦大：http://
linux（ubuntu）安装QT-ros插件
Linux下的qt安装ros插件 查看qt版本和对应的ros插件版本查看qt版本查看 qt creator 版本 qt creator进行更新升级下载版本对应的ros_qtc_plugin 插件插件安装安装成功 查看qt版本和对应的ros插件版本 想要qt与ros联合开发，我门需要在qt creator中添加ros的插件，之前查资料有哦 一个方法是直接下载安装带有ros插件版本的
roscore等ros命令执行后终端无输出，无反应
现象 在终端中输入 roscore 等 ros 命令，终端无输出，无反应。但是，Ctrl+C后终端还是有输出的。 解决措施 打开.barshrc文件 gedit ~/.bashrc 修改ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI变量的赋值语句，如果有ROS_IP变量也需要修改。用 localhost 替代具体的 IP地址。 修改前。 export ROS_HOSTNAM
ROS程序设计系列 - 5.实例helloworld
ROS程序设计系列 - 5.实例helloworld 1. 源由2. 步骤Step 1：安装ROS系统Step 2：创建框架工程Step 3：检查工程结构Step 4：创建CPP文件Step 5：修改配置文件Step 6：编译工程 3. 测试Step 1: 启动ROS CoreStep 2: 启动Hello程序 4. 总结5. 参考资料6. 补充 1. 源由 在做《Ardupil
从turtlebot领会到ROS包安装方式的不同
安装ROS包有两种方式，一种是安装Debian包，一种是源文件安装。 1.Debian包的安装方式采用的命令是： $ sudo apt-get install ros-indigo-* 用这种安装包的方式，安装后的文件在/opt/ros/indigo/share下，文件是不能随意修改的。当需要修改相关包的文件时，需要cd到相应的包下，然后采用sudo管理员权限修改。 2.源码安装： 源码
论文速读|ROS-LLM：具有任务反馈和结构化推理的具身智能ROS 框架
论文地址：https://arxiv.org/pdf/2406.19741 ROS-LLM 框架旨在通过集成大型语言模型（LLM）和机器人操作系统（ROS），实现对机器人的直观编程。该框架支持通过聊天界面接收自然语言提示，并能够根据 ROS 环境中的传感器读数自动提取和执行行为。框架支持三种行为模式：序列、行为树和状态机。此外，通过模仿学习，用户可以向系统添加新的机器人动作。该研究通过实验
ROS Simulink 支持与限制
ROS Simulink 支持与限制 ROS 工具箱在 Simulink® 中不支持以下 ROS 功能： ROS 服务 服务器ROS 动作 如果您的应用需要这些功能，建议使用 MATLAB® ROS 功能。您可以使用 MATLAB 编写一个 ROS 节点，该节点可以将服务、动作和变换树发布到一个主题作为 ROS 消息。然后，Simulink 可以订阅该主题以处理这些消息。在 MATLAB 中
Azure_Kinect_ROS版编译及IMU参数标定.
Azure_Kinect_ROS版编译 参照官方文档:https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver/blob/melodic/docs/building.md 编译. 如果是ubuntu18.04等通过命令行安装SDK的,应该可以轻松编译成功.但是如果是在16.04上安装的(安装方法参照https://blog.csdn.net/u01
ROS tiff4.0 这个不是版本问题，只是没有找到库文件的连接错误。
/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1：对‘TIFFReadRGBAStrip@LIBTIFF_4.0’未定义的引用 /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1：对‘TIFFReadDirectory@LIBT
![使用Protobuf来定义ROS消息格式[C++/Python]](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fe88c6910289788c7e8baa9b7432d74c.png#pic_center)
使用Protobuf来定义ROS消息格式[C++/Python]
一般我们自定义ROS消息使用ros_msgs来定义的，但是考虑到proto在传输消息优于ros自定义的消息格式，我们这里使用proto来定义ros消息 问题来源：之前看apollo的代码，就发现里面的消息使用proto来传输的，那我们我们自己用如何定义和使用呢，主要参考代码https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform仓库里面的ros下面的pb_msgs
ROS - Turtle Nest 使用说明
系列文章目录 前言 正如乌龟巢是小乌龟的出生地一样，ROS 2 Turtle Nest 也是新 ROS 软件包诞生和发展的地方。 Turtle Nest 为创建新的 ROS 软件包提供了一个简单的图形用户界面，简化了软件包的创建过程。 一、为什么使用 Turtle Nest 而不是 “ros2 pkg create ”命令？ 简单易用-
Jetson AGX Xavier避坑指南(三)——环境搭建1.(python3、pip、virtualenv、ros)_转载
原文网址如下：https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/103419986
使用 ROS 集成 MQTT 的远程机器人驱动框架
这篇论文的标题是《使用 ROS 集成 MQTT 的远程机器人驱动框架》。以下是对论文主要内容的整理： 摘要 论文提出了一个框架，通过将机器人操作系统（ROS）与消息队列遥测传输（MQTT）协议集成，使用户能够从任何互联网连接的设备远程指挥和驱动机器人。 论文标题: "A Framework for Remote Robot Actuation using ROS Integrated wit
ROS naviagtion analysis: costmap_2d--ObstacleLayer
构造函数 ObstacleLayer(){costmap_ = NULL; // this is the unsigned char* member of parent class Costmap2D.这里指明了costmap_指针保存了Obstacle这一层的地图数据} 对于ObstacleLater，首先分析其需要实现的Layer层的方法： virtual void o
ROS naviagtion analysis: costmap_2d--StaticLayer
从UML中能够看到，StaticLayer主要是在实现Layer层要求实现的接口。 virtual void onInitialize();virtual void activate();virtual void deactivate();virtual void reset();virtual void updateBounds(double robot_x, double rob
ROS naviagtion analysis: costmap_2d--CostmapLayer
这个类是为ObstacleLayer StaticLayer voxelLayer 这种维护了自己所在层的地图数据的类，提供了一些公共的操作方法。 从UML中可以看到，这个类提供了以下方法，这些方法的参数列表均为(costmap_2d::Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j) updateWit
ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Layer
这个类中有一个LayeredCostmap* layered_costmap_数据成员，这个数据成员很重要，因为这个类就是通过这个指针获取到的对master map的操作。没有这个指针，所有基于Layer继承下去的地图的类，都无法操作master map。 这个类基本上没有什么实质性的操作，主要是提供了统一的接口，要求子类必须实现这些方法。这样plugin使用的时候，就可以不用管具体是什么类
ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Costmap2D
Costmap2D是存储地图数据的父类。真正的地图数据就存储在数据成员unsigned char *costmap_ 。 首先，分析类的构造函数: 默认构造函数：Costmap2D::Costmap2D() : // just initialize everything to NULL by defaultCostmap2D::Costmap2D() :size_x_(0), si
ROS naviagtion analysis: move_base
这是navigation的第一篇文章，主要通过分析ROS代码级实现，了解navigation。本文从move_base入手。 机器人导航主要框架如图： Navigation Stack主要组成部分：move_base: 用户调用movebase是通过传入带tf参数的构造函数： move_base::MoveBase move_base( tf ); 以下分析move_base