ros专题

ROS话题通信流程自定义数据格式

ROS话题通信流程自定义数据格式需求流程实现步骤定义msg文件编辑配置文件编译在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如:

CMake笔记之CMAKE_INSTALL_PREFIX详解以及ROS中可执行文件为什么会在devel_lib中

CMake笔记之CMAKE_INSTALL_PREFIX详解以及ROS中可执行文件为什么会在devel_lib中 code review! 文章目录 CMake笔记之CMAKE_INSTALL_PREFIX详解以及ROS中可执行文件为什么会在devel_lib中1.`CMAKE_INSTALL_PREFIX`详解变量作用设置 `CMAKE_INSTALL_PREFIX`示例影响范围常

ROS话题通信机制实操C++

ROS话题通信机制实操C++ 创建ROS工程发布方(二狗子)订阅方(翠花)编辑配置文件编译并执行注意订阅的第一条数据丢失 ROS话题通信的理论查阅ROS话题通信流程理论在ROS话题通信机制实现中，ROS master 不需要实现，且连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个：发布方(二狗子)订阅方(翠花)数据(此处为普通文本) 创建ROS工程创建一个ROS工程

关于ROS包中CMakeList.txt中几个常用的命令的作用 ——————（二）

目录 (5)catkin_package() (6)add_library() (7)add_dependencies( []...) 接（一）关于ROS包中CMakeList.txt中几个常用的命令的作用 ——————（一）_u012057432的博客-CSDN博客，以下是其他相关的配置命令，有些不是必要的，但是却十分常用，但是也是十分重要的。 (5)catkin_packa

关于ROS包中CMakeList.txt中几个常用的命令的作用 ——————（一）

目录（1）find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) (2)include_directories() (3)add_executable( src1 src2 ...) （简易写法） (4)target_link_libraries( lib1 lib2 ...) (简易写法，lib是依赖库的路径) 重点的命令总结：

【自动驾驶】ROS小车系统

文章目录小车组成轮式运动底盘的组成轮式运动底盘的分类轮式机器人的控制方式感知传感器ROS决策主控ROS介绍ROS的坐标系ROS的单位机器人电气连接变压模块运动底盘的电气连接ROS主控与传感器的电气连接ROS主控和STM32控制器两种控制器的功能运动底盘基本组成电池电机控制器与驱动器小车组成轮式运动底盘的组成 • 电源电池提供能源。 • 控制器、驱动器控制器

ROS中C++、Python完整的目录结构

文章目录在ROS中，一个典型的C++软件包目录结构通常包括以下几个主要目录： include：该目录包含C++头文件（.hpp或者.h文件），用于声明类、函数、变量等。通常，这些头文件定义了ROS节点、消息类型、服务类型等的接口。 src：该目录包含C++源文件（.cpp文件），用于实现类、函数等的具体功能。通常，这些源文件包含ROS节点的主要逻辑和算法实现。 srv

ROS操作过程中的报错

文章目录错误：E: Unable to locate package ros-noetic-desktop-full报错问题报错原因解决方法错误2：ERROR: cannot download default source list from:报错问题错误原因解决办法错误：E: Unable to locate package ros-noetic-desktop-full

ros 运行注意事项

学习ros推荐看官方教程,现在里面大部分都有翻译成中文的版本，多看看绝对没错 1. 数据的实时性要保证从节点获取的数据是最新的，就必须设置Publisher的queue_size和Subscriber的queue_size都为1，如果数据过大还需要设置buff_size 具体参考博客ROS订阅最新的消息及queue_size和buff_size的理解 2. 名称包内可执行程序名由包内C

ros launch的条件判断

launch输入参数条件判断 1. launch文件 camera.launch 根据输入参数arg1指定是否允许usb_cam节点，并设置对应的参数type <launch><arg name="arg1" default="true"/><group if="$(arg arg1)"><node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node

ros --- c++和python 中 launch和yaml使用

1. Launch使用 ros单个工程的运行可以使用rosrun，但是做项目不可能只有一个或几个工程，当需要大量的工程配合运行时launch就应运而生了关于launch的说明可以参考ROS入门之——浅谈launch 这里重点说明几点： launch文件需要放在某个package目录下，最好放在最主要的package目录下，醒目launch文件是可以跨包的，不要因为roslaunch test

实现ROS中两个里程计数据的转换到同一坐标系下

在多传感器融合的场景中，不同传感器可能会提供不同的位置信息。这段代码的目标是将来自两个不同来源的里程计数据转换到同一个参考坐标系（在这里，选择 odom0 的坐标系作为参考）下进行对齐，以便于后续的融合和处理。核心步骤解析读取和订阅里程计数据：代码首先从ROS参数服务器读取里程计数据的订阅话题名称。然后，订阅来自两个不同来源的里程计数据，并通过回调函数来更新全局变量 o

ROS学习记录：launch文件启动Hector_Mapping的建图功能

前言 SLAM软件包Hector_Mapping 在上一篇笔记中，通过Hector_Mapping软件包实现了SLAM功能，运行了四条指令，有些麻烦。本文通过launch文件的使用将指令整合起来，方便功能的实现。一、打开终端，输入cd catkin_ws1/src/，进入工作空间的src目录。二、输入catkin_create_pkg slam_pkg roscpp rospy st

ROS std_msgs消息包

ROS std_msgs消息包基本概述 std_msgs 是 ROS（Robot Operating System）的一个核心消息包，包含了一系列基本的消息类型，这些类型用于节点之间的标准通信。std_msgs 中的消息类型设计得非常简单，以便用作更复杂消息的构建块或用于简单的数据传输。以下是一些 std_msgs 中定义的消息类型和它们的用途：基本数据类型 Bool: 表示布尔值，即

ROS学习记录：SLAM软件包Hector_Mapping

前言了解和尝试使用Hector_Mapping软件包一、搜索进入ROS Index 二、搜索hector_mapping 三、选择noetic的版本四、进入Website 五、订阅的话题中，一个是scan话题，就是获取激光雷达数据的话题六、另一个话题是syscommand话题，主要用来接收reset这类重新建图的指令七、再看看它发布的话题，第一个是

ROS系统中解析通过CAN协议传输的超声波传感器数据

CAN Bus接口设置：确保你的ROS系统可以通过CAN Bus接口与外部设备通信。这可能需要CAN卡或CAN适配器，以及相应的驱动程序和库。 CAN消息接收：配置ROS节点来监听特定的CAN ID，这通常是超声波传感器的标识符。数据解析：从接收到的CAN消息中解析出超声波传感器的数据。这通常涉及理解传感器制造商提供的数据格式。消息发布：将解析后的数据转换为ROS可以理解的消息类型，例

从零开始做ROS机器人

文章目录 ROS机器人整体介绍运动底盘的控制（串口通信控制）运动底盘（运动学分析）ROS相关的ubuntu基础教程ROS基础干货ROS应用电机PID控制轮式机器人运动学分析自主导航图像处理深度学习语音识别 ROS机器人整体介绍 ROS机器人系统介绍运动底盘的控制（串口通信控制）运动底盘（运动学分析） ROS相关的ubuntu基础教程 ROS基础干货 ROS应用

ROS 机器人控制（Python实现）

ROS 机器人控制（Python实现）实现思路构建一个新的软件包，包名叫做vel_pkg在软件包中新建一个节点，节点名叫做vel_node.py在节点中，向ROS大管家rospy申请发布话题/cmd_vel，并拿到发布对象vel_pub构建一个gemoetry_msgs/Twist类型的消息包vel_msg，用来承载要发送的速度值开启一个while循环，不停的使用vel_pub对象发送速度

轨迹优化 | 图解欧氏距离场与梯度场算法(附ROS C++/Python实现)

目录 0 专栏介绍1 什么是距离场？2 欧氏距离场计算原理3 双线性插值与欧式梯度场4 仿真实现4.1 ROS C++实现4.2 Python实现 0 专栏介绍 🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛、学术研究必备！本专栏涉及更高阶的运动规划算法实战：曲线生成与轨迹优化、碰撞模型与检测、多智能体群控、深度强化学习运动规划、社会性导航、全覆盖路径规划等内容，每个模型都包含代码实现加深理

ROS机器人小车建模仿真与SLAM

文章目录一、URDF二、创建小车模型1.创建功能包2.导入依赖3.创建urdf,launch文件：4.可视化三、添加雷达1.xacro文件2.集成和修改launch3.添加摄像头和雷达三.GAZEBO仿真四、orbslam2+kitti1.下载2.安装编译ORB_SLAM23.运行Kitee数据集一、URDF URDF，即统一机器人描述格式（Unified Robo

【ros】3.ros消息订阅与发布的C++代码实例

3.ros代码需要包含#include "ros/ros.h"和消息类型的头文件发送topic int main(int argc,char **argv){ros::init(argc, argv, "light_box_publisher"); //ros节点初始化，节点名light_box_publisher必须是唯一的ros::NodeHandle node_light; //创

【ros】2.ros的xx.msg编译

ros的使用： mkdir rosworkspacecd rosworkspacemkdir srccd srccatkin_init_workspace # 会在src/生成CMakeLists.txtcd .. # 退回到ros工作空间catkin_make # 会在rosworkspace生成devel和build文件夹，build是编译的中间文件，不用管。注

ROS创建一个软件包

 首先，配置您的 ROS 2 安装环境。让我们使用您在先前教程中创建的工作空间 ros2_ws 来创建您的新软件包。在运行软件包创建命令之前，请确保您位于 src 文件夹中。 LinuxmacOSWindows cd ~/ros2_ws/src 在ROS 2中创建新包的命令语法如下： CMakePython ros2 pkg create --build-ty

第八章-ROS系统的视觉交互开发

第八章-ROS系统的视觉交互开发第一节深度摄像机交互式原理认知第二节 RO机器人深度视觉交互式技术试验文章目录第八章-ROS系统的视觉交互开发前言第一节深度摄像机交互式原理认知第二节 RO机器人深度视觉交互式技术试验2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都

超维小课堂 | 7、ROS使用offboard模式控制无人机定点悬停源码分析

引言：ROS使用offboard模式控制无人机进入定点悬停是学习ROS无人机控制的最经典的基本功能之一。基于此，本篇主要对此处的控制流程著一个简要的代码分析。（室内外通用代码）顾名思义：offboard模式下的定点悬停是指通过机载电脑ROS发布指定的目标点，无人机按照程序发布的目标位置进行PID控制，到达后目标点后保持悬停不动。源码分析可以查看代码注释即可。此处为视频详解：源码视频详解

Robot Operating System (ROS)中，发布与订阅

在Robot Operating System (ROS)中，发布与订阅是一种基于主题的异步消息传递机制，用于节点间的通信。ROS的设计是围绕着这一概念，它允许不同节点之间解耦，每个节点专注于自己的任务，通过发布和订阅消息来与其他节点交互。 ### 发布者 (Publisher) 发布者是向特定主题发送消息的节点。这些消息可以是传感器读数、控制指令、状态更新等。发布者不需要知道谁（如果有