ROS - C++实现RosBag包回放/提取

2024-09-08 13:04
文章标签 c++ 实现 提取 ros rosbag 回放

本文主要是介绍ROS - C++实现RosBag包回放/提取，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

文章目录

    • 1. 回放原理
    • 2. 回放/提取 多个话题
    • 3. 回放/提取数据包，并实时发布

1. 回放原理


#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <std_msgs/String.h>int main(int argc, char** argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "play_bag_node");ros::NodeHandle nh;// 创建ROSbag对象，打开bag文件rosbag::Bag bag;bag.open("example.bag", rosbag::bagmode::Read);// 获取名为"my_topic"的话题的迭代器rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery("my_topic"));// 循环遍历话题中的所有消息for (rosbag::View::iterator it = view.begin(); it != view.end(); ++it){// 转换消息类型std_msgs::String::ConstPtr msg = it->instantiate<std_msgs::String>();if (msg != NULL){// 打印消息内容ROS_INFO("Message: %s", msg->data.c_str());}}// 关闭bag文件bag.close();return 0;
}

在上面的代码中：

  • 我们首先初始化了ROS节点，

  • 然后创建了一个ROSbag对象，

  • 打开了一个名为"example.bag"的bag文件，

  • 接着获取了名为"my_topic"的话题的迭代器，并循环遍历话题中的所有消息。

  • 在每个消息中，我们将其转换为String类型，并打印其内容。

  • 最后关闭了bag文件。

请注意，这只是一个示例，你需要根据你自己的需求修改ROS话题和消息类型。

2. 回放/提取 多个话题


#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>int main(int argc, char** argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "play_bag_node");ros::NodeHandle nh;// 创建ROSbag对象，打开bag文件rosbag::Bag bag;bag.open("example.bag", rosbag::bagmode::Read);// 获取三个话题的迭代器rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery("my_string_topic") && rosbag::TopicQuery("my_image_topic") && rosbag::TopicQuery("my_laser_topic"));// 循环遍历话题中的所有消息for (rosbag::View::iterator it = view.begin(); it != view.end(); ++it){// 从bag文件中读取消息const rosbag::MessageInstance& msg = *it;// 根据消息类型进行强制转换if (msg.isType<std_msgs::String>()) {std_msgs::String::ConstPtr str_msg = msg.instantiate<std_msgs::String>();ROS_INFO_STREAM("String message: " << str_msg->data);}else if (msg.isType<sensor_msgs::Image>()) {sensor_msgs::Image::ConstPtr img_msg = msg.instantiate<sensor_msgs::Image>();ROS_INFO_STREAM("Image message: " << img_msg->header.stamp);// 在此处添加处理Image消息的代码}else if (msg.isType<sensor_msgs::LaserScan>()) {sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr scan_msg = msg.instantiate<sensor_msgs::LaserScan>();ROS_INFO_STREAM("LaserScan message: " << scan_msg->header.stamp);// 在此处添加处理LaserScan消息的代码}}// 关闭bag文件bag.close();return 0;}

在上面的代码中，我们首先创建了一个ROSbag对象，并打开了名为"example.bag"的ROSbag文件。然后，我们通过rosbag::TopicQuery函数获取了三个话题的迭代器，并循环遍历了所有话题的消息。在循环中，我们使用rosbag::MessageInstance对象来读取每条消息，并根据消息类型进行强制转换，以便能够对每个消息进行处理。最后，我们关闭了ROSbag文件。

请注意，以上代码中仅仅输出了每条消息的时间戳和消息内容，您可以根据需要修改代码来处理具体的消息内容。同时，如果需要处理更多的ROS话题，只需在代码中添加相应的话题即可。

3. 回放/提取数据包，并实时发布


#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <ros/ros.h>
#include <string>
#include <vector>
// 定义一个函数，用于回放多个话题的数据
// 参数：
// - bag_filename: ROSbag文件名
// - topics: 一个包含多个话题名的vector，如果为空，则回放所有话题的数据
void playbackRosbag(const std::string& bag_filename, const std::vector<std::string>& topics = {}) {// 创建ROS节点// ros::NodeHandle nh("~");ros::NodeHandle nh;//sukai// 创建ROS话题发布器std::vector<ros::Publisher> pubs;for (const auto& topic : topics.empty() ? bag.getTopics() : topics) {if (topic == "/image") {pubs.push_back(nh.advertise<sensor_msgs::Image>(topic, 1));}else if (topic == "/scan") {pubs.push_back(nh.advertise<sensor_msgs::LaserScan>(topic, 1));}else if (topic == "/string") {pubs.push_back(nh.advertise<std_msgs::String>(topic, 1));}else {ROS_WARN_STREAM("Unknown topic: " << topic);}}// 回放数据// rosbag::Bag bag(bag_filename, rosbag::bagmode::Read);rosbag::Bag bag;//sukaibag.open(bag_filename, rosbag::bagmode::Read); //sukairosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topics.empty() ? bag.getTopics() : topics));for (const auto& msg : view) {ros::Time timestamp = msg.getTime();std::string topic = msg.getTopic();if (topic == "/image") {sensor_msgs::Image::ConstPtr image = msg.instantiate<sensor_msgs::Image>();if (image != nullptr) {pubs[0].publish(image);}}else if (topic == "/scan") {sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr scan = msg.instantiate<sensor_msgs::LaserScan>();if (scan != nullptr) {pubs[1].publish(scan);}}else if (topic == "/string") {std_msgs::String::ConstPtr str = msg.instantiate<std_msgs::String>();if (str != nullptr) {pubs[2].publish(str);}}else {ROS_WARN_STREAM("Unknown topic: " << topic);}}// 关闭ROSbag文件bag.close();ROS_INFO_STREAM("Playback finished!");
}

// 示例使用
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "rosbag_recorder_player");// 回放ROSbag文件中的所有话题数据
playbackRosbag(bag_filename);// 回放ROSbag文件中的指定话题数据
std::vectorstd::string playback_topics = {"/scan", "/string"};
playbackRosbag(bag_filename, playback_topics);return 0;
}

这篇关于ROS - C++实现RosBag包回放/提取的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/1148188。

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