ROS naviagtion analysis: costmap_2d--CostmapLayer

本文主要是介绍ROS naviagtion analysis: costmap_2d--CostmapLayer，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

这个类是为ObstacleLayer StaticLayer voxelLayer 这种维护了自己所在层的地图数据的类，提供了一些公共的操作方法。
从UML中可以看到，这个类提供了以下方法，这些方法的参数列表均为(costmap_2d::Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j)

updateWithTrueOverwrite
updateWithOverwrite
updateWithMax
updateWithAddition

这些成员函数都是为本层的地图，如何更新数据到master map上的一些更新方法。这里调一个例子说明：

void CostmapLayer::updateWithOverwrite(costmap_2d::Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j)
{if (!enabled_)return;

这篇关于ROS naviagtion analysis: costmap_2d--CostmapLayer的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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