本文主要是介绍Azure_Kinect_ROS版编译及IMU参数标定.，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
Azure_Kinect_ROS版编译
参照官方文档:https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver/blob/melodic/docs/building.md 编译.
如果是ubuntu18.04等通过命令行安装SDK的,应该可以轻松编译成功.但是如果是在16.04上安装的(安装方法参照https://blog.csdn.net/u013270341/article/details/97431883),那编译时就会提示cmake找不到sdk路径.
我的解决办法是参照官方的提示,直接把sdk的部分源文件放进来编译:
- 在catkin_ws/src/Azure_Kinect_ROS_Driver 里 创建文件夹
mkdir -p ext/sdk. - 把
bin, include, lib等三个文件夹拷入. 这三个文件夹哪里找呢?
首先include, bin在编译过的sdk源码工程中可以找到,include就是源码自带的,bin是编译后生成的.
然后lib比较麻烦,需要下载18.04的sdk对应的deb, 给出下载地址: https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/, 下载libk4a1.1/ 和 libk4a1.1-dev/这两个文件. 然后提取两个文件中各自lib里的文件放到catkin_ws下的lib中. catkin_make 然后 catkin_make install就ok了.- 回到catkin_ws下
source ./devel/setup.bash
这篇关于Azure_Kinect_ROS版编译及IMU参数标定.的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
