ROS naviagtion analysis: costmap_2d--StaticLayer

本文主要是介绍ROS naviagtion analysis: costmap_2d--StaticLayer，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

从UML中能够看到，StaticLayer主要是在实现Layer层要求实现的接口。

  virtual void onInitialize();virtual void activate();virtual void deactivate();virtual void reset();virtual void updateBounds(double robot_x, double robot_y, double robot_yaw, double* min_x, double* min_y,double* max_x, double* max_y);virtual void updateCosts(costmap_2d::Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j);virtual void matchSize();

函数virtual void activate();：

void StaticLayer::activate()
{onInitialize();
}

而函数onInitialize() 中，首先初始化了一堆参数，然后调用

map_sub_ = g_nh.subscribe(map_topic, 1, &StaticLayer::incomingMap, this);//一旦收到topic 是“map”的消息，就调用`incomingMap`

    while (!map_received_ && g_nh.ok()){
      ros::spinOnce();r.sleep();}//如果map_received_一直是false，则阻塞在这里。而更新map_received_的地方在回调函数incomingMap

接下来判断是否接受static map的更新，如果是则开启对topic为map_topic + "_updates" 的更新。最后开启参数动态配置服务。

函数matchSize 中的操作依然是根据master map的尺寸，更新本层的尺寸：

void Static

这篇关于ROS naviagtion analysis: costmap_2d--StaticLayer的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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