gmapping专题

gmapping 实现过程和数据走向

全局地图坐标系gmap_pose数据处理过程初始化Map位姿初始化地图坐标map：map是不会变化的，是gmapping 程序启动的位置姿态就是地图的原地 // 地图原点设置为激光中心位置启动程序时，设置原点GMapping::OrientedPoint gmap_pose(0, 0, 0); 激光初始化里程计的位姿 // 获取初始姿态GMapping::Oriented

Gmapping 乱七八糟

笔记和总结： void SlamGMapping::startLiveSlam()主要是订阅话题，主要有scan_filter_-> registerCallback(boost::bind(&SlamGMapping::laserCallback,this, _1);这句话就是要对激光雷达的数据进行处理的回调函数接下来我们查看此回调函数SlamGMapping::laserCallba

《概率机器人》里程计运动模型gmapping中代码解析

里程计运动模型（odometery motion model）用距离测量代替控制。实际经验表明虽然里程计虽然仍存在误差，但通常比速度运动模型更加的精确。相比于速度运动模型运动信息 ut u_t由 (x¯t−1x¯t) \begin{pmatrix}\bar{x}_{t-1} \\ \bar{x}_t \end{pmatrix} 为了提取相对的距离， ut u_t被转变为三

《概率机器人》速度运动模型gmapping中代码解析

一个刚性移动机器人的构型通常用6个变量来描述：他的三维直角坐标系，以及相对外部坐标系的三个欧拉角（RPY 横滚，俯仰，偏航），所以那么在平面环境中一般用三个变量既可以描述，称之为位姿。所以一般而平面上机器人的位姿信息也就是机器人的二维平面坐标（x,y）及其方位角 θ \theta，用这个向量来表示： ⎛⎝⎜xyθ⎞⎠⎟ \begin{pmatrix}x \\y \\\

Gmapping从开始到放弃—写一个TF 监听

这篇文章主要记录如何监听一个TF广播，通过监听tf，我们可以避免繁琐的旋转矩阵的计算，而直接获取我们需要的相关信息.当然也是接着上一篇文章创建的开发包继续走下去（1）在my_tf文件下的src下新建一个文件命名turtle_tf_listener.cpp. 添加代码如下 #include <ros/ros.h>#include <tf/transform_listener.h> //

Gmapping从开始到放弃—写一个TF 广播

这是一个关于实现把机器人的位姿广播到TF中，这是对ROS 有一定的熟悉之后教程（1）cd catkin_ws/src 进入我们的ROS 的工作空间（2）catkin_create_pkg my_tf tf roscpp rospy turtlesim 这一句是新建一个ROS 的包，也就是一个ROS的工程，并添加他的依赖项，主要依赖tf和C++以及你可以使用python开发 (3) c

ROS | Gmapping进行Slam建图

launch文件 GMapping参数设置：修改参数：

[已解决] slam_gmapping: undefined symbol: _ZN8GMapping14sampleGaussianEdm问题

之前用的好好的gampping建图功能包，今天突然不能用了，运行报错如下： /opt/ros/noetic/lib/gmapping/slam_gmapping: symbol lookup error: /opt/ros/noetic/lib/gmapping/slam_gmapping: undefined symbol: _ZN8GMapping14sampleGaus

从零开始搭二维激光SLAM --- 基于GMapping的栅格地图的构建

上篇文章讲解了如何在ROS中发布栅格地图，以及如何向栅格地图赋值．这篇文章来讲讲如何将激光雷达的数据构建成栅格地图．雷达的数据点所在位置表示为占用，从雷达开始到这点之间的区域表示为空闲． 1 GMapping简介 GMapping是ROS中navigation导航包集中推荐的二维建图算法包，由于其实现时间早，所以各种书中的demo使用的SLAM基本都是GMapping，同时GMappi

ros gmapping 运行错误：Assertion 'beamsLASER_MAXBEAMS' failed

在使用真实激光器发布数据的时候，出现了 Laser is mounted upward警告，以及slam_gmapping: /tmp/buildd/ros-hydro-openslam-gmapping-0.1.0-2precise-20140617-1746/scanmatcher/scanmatcher.cpp:563: void GMapping::ScanMatcher::setL

【产品评测】用RPLIDAR A2搭建gmapping

以我自己的小车mrobot为例。 1. 硬件环境： mrobot小车（采用turtlebot create协议，可以用turtlebot）。 rplidar激光雷达。 2. rplidar包下载 git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros 建立catkin包，编译。 3. USB端口权限配置 m

12.ROS导航模块：gmapping、AMCL、map_server、move_base案例

目录 1 导航概述 2 导航简介 2.1 导航模块简介 1.全局地图 2.自身定位 3.路径规划 4.运动控制 5.环境感知 2.2 导航坐标系odom、map 1.简介 2.特点 3.坐标系变换 2.3 导航条件说明 1.硬件 2.软件 3 导航实现 3.1 创建本篇博客的功能包 3.2 建图--gmapping 3.2.1 gmapping简介 3.

Ros智行mini，opencv，Gmapping建图，自主导航auto_slam,人脸识别,语音控制

功能一、Gmapping建图二、自主导航起始点、终点三、人脸识别四、语音控制完成任务: 机器人先建图建完图后给出目标点，机器人就可以完成调用自主导航走到目标点，期间会调用激光雷达扫描局部环境来进行自主避障，到达终点后进行语音播报和人脸识别主要功能文件按照工作目录来讲一、Gmapping 就是开启运动服务器然后通过语音控制或者键盘控制让机器人跑一遍

基于激光里程计的gmapping建图

文章目录 rplidar_ros通过源码安装安装rf2o_laser_odometry激光里程计配置gmapping参数参考 rplidar_ros通过源码安装 mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.gitcd ..catkin

ros在wiki的教程gmapping好像有点问题

gmapping，从ROS的wiki教程：http://wiki.ros.org/cn/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData 一步一步来，发现不能构建map。需要在第5步：rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan 之前先执行命令：rosrun gmapping slam_gmapping，

gmapping导图

历时一个月，参考各路神仙，以及我的理解，我对gmapping.cpp中几乎是每一句话做了注释，对processScan也做了详细的研究（没有注释，因为没有GridSlamProcessor.cpp）包括：除了常规的ros下代码注释，还有线程设计的注释，传感器和里程计数学模型精确到《概率机器人》的哪一页都有标注，还有很多内容。最开始作为一个C++,slam菜鸡去看gmapping的时候，遇到