本文主要是介绍gmapping导图，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
历时一个月，参考各路神仙，以及我的理解，我对gmapping.cpp中几乎是每一句话做了注释，对processScan也做了详细的研究（没有注释，因为没有GridSlamProcessor.cpp）包括：
除了常规的ros下代码注释，还有线程设计的注释，传感器和里程计数学模型精确到《概率机器人》的哪一页都有标注，还有很多内容。
最开始作为一个C++,slam菜鸡去看gmapping的时候，遇到不会的地方都标注了。
下一步对move_base注释一波，欢迎同行一起讨论。（move_base也做完了，太多了，有需要的可以VX加我：512938445）
这篇关于gmapping导图的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
