r3live 使用前提 雷达-相机外参标定 livox_camera_lidar_calibration

本文主要是介绍r3live 使用前提 雷达-相机外参标定 livox_camera_lidar_calibration,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

标定的是相机到雷达的,R3live下面配置的雷达到相机的,所以要把得到外参旋转矩阵求逆,再填入,平移矩阵则取负
港科大livox_camera_calib虽然操作方便,但是使用mid360雷达会有视角问题(投影三维点到相机),尝试了很多场景,标定效果都不理想(推荐场景是楼梯间),看来港大的更适合avia之类窄角度的雷达。livox_camera_lidar_calibration标定效果还不错,但是注意不能使用官方版本,里面有很多坑。ubuntu20下使用不是很友好,小bug比较多,真正意义的全手动标定。坑到怀疑人生

推荐另外一个在线标定方式lidar2cam_calibration

改进版livox_camera_lidar_calibration 使用注意事项
1、获取角点坐标通过点击鼠标左键,通过鼠标右键结束,程序会自动跳转到第二张图片继续重复上述步骤直到获取角点结束。
2、官方教程里用的图片格式是bmp,实测png格式也可以
(png格式转bmp格式 使用conver工具 )

sudo apt install imagemagick
conver 0.png 0.bmp

3、获取点云角点坐标通过shift+鼠标左键拾取,按 q 键跳转到下一个pcd
4、图片和点云bag命名规则从0开始 0.bmp 0.png
5、每次迭代运算的cost,外参结果以齐次矩阵的格式保存 data/parameters/extrinsic.txt下,结果求逆解算修改到r3live
6、计算前在getExt1.launch文件中配置好外参初值。初值对标定结果影响很大
在这里插入图片描述
可以从终端看到
初始的cost 是 3.496e4,优化后为5.749e1
如果标定效果不好的话,就使用 getExt2节点,getExt1节点只优化外参,而getExt2节点在计算的时候会将一开始计算的内参作为初值和外参一起优化。输入指令程序会得到一个新的内参和外参,并用新的参数来进行重投影验证。一般使用getExt1节点即可,如果在外参初值验证过,并且异常值已经剔除后,优化还是有较大的残差,那么可以使用getExt2试一试。使用的前提需要保证标定数据量较大,并且要充分验证结果。
livox_camera_lidar_calibration_modified
求解外参时进行两次优化,第二次优化时不将重投影误差大于阈值的对应点对加入优化方程
opencv 鼠标事件
CV_EVENT_MOUSEMOVE :鼠标移动
CV_EVENT_LBUTTONDOWN : 鼠标左键按下
CV_EVENT_RBUTTONDOWN : 鼠标右键按下
CV_EVENT_MBUTTONDOWN : 鼠标中键按下
CV_EVENT_LBUTTONUP : 鼠标左键放开
CV_EVENT_RBUTTONUP : 右键放开
CV_EVENT_MBUTTONUP : 中键放开
CV_EVENT_LBUTTONDBLCLK : 左键双击
CV_EVENT_RBUTTONDBLCLK : 右键双击
CV_EVENT_MBUTTONDBLCLK : 中键双击
CV_EVENT_MOUSEWHEEL : 鼠标向前(+)或向后(-)滑动
CV_EVENT_MOUSEHWHEEL : 鼠标向右(+)或向左(-)滑动
查看图像像素坐标的软件

sudo apt-get install mtpaint

这篇关于r3live 使用前提 雷达-相机外参标定 livox_camera_lidar_calibration的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/902669

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