标定的是相机到雷达的,R3live下面配置的雷达到相机的,所以要把得到外参旋转矩阵求逆,再填入,平移矩阵则取负 港科大livox_camera_calib虽然操作方便，但是使用mid360雷达会有视角问题（投影三维点到相机），尝试了很多场景，标定效果都不理想（推荐场景是楼梯间），看来港大的更适合avia之类窄角度的雷达。livox_camera_lidar_calibration标定效果还不错，但

roslaunch r3live r3live_reconstruct_mesh.launch 三维重建会覆盖运行程序Control panel保存的地图，原始点云做好备份 在r3live_output目录下运行 meshlab textured_mesh.ply 可以查看重建后的地图 关于时间戳的问题（livox_ros_driver_for_R2LIVE） 使用livox官方的livox_

R3LIVE相关参考： R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行 https://blog.csdn.net/handily_1/article/details/122271243?spm=1001.2014.3001.5502 R3live：整体分析 https://blog.csdn.net/handily_1/article/details/122360134?spm=1001.201

R3LIVE编译运行和代码分析 说在前面编译运行opencv4编译安装和使用cv_bridge和高版本opencv的适配 代码分析LiDAR_front_endLIOVIO数据结构Image_frameCamera_Lidar_queueMeasureGroupStatesGroupRGB_ptsRGB_VoxelRgbmap_trackerGlobal_map 说在前面 最

1.硬件环境 显卡2080ti，nvidia驱动470.141.03 系统ubuntu18.04，cuda-11.1，TensorRT-7.2.1.6, opencv-3.4.16 Python IDE: Anaconda、Pycharm 2.paddleyolo 2.1 环境搭建 1.源码下载git clone https://github.com/PaddlePaddle/Padd

目录 基本情况 摘要 I 引言 II 系统框架 III. 数学符号 A．state B. Maps representation<