本文主要是介绍使用立体视觉作为 3D LiDAR 的替代方案，在 KITTI ADAS 立体视觉数据集上微调立体变换器 (STTR) 模型-含数据集+源码资料下载，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
为什么是立体视觉？
ADAS 立体视觉是指使用两个摄像头（类似于人眼）从略有不同的角度捕获图像的技术。该设置模仿人类双眼视觉，使系统能够感知环境的深度和 3D 结构。
立体视觉的关键技术方面
ADAS 立体视觉具有多种优势和高度复杂的功能。让我们探索它们以更好地理解：
- 对极几何和深度估计：立体视觉依赖于对极几何，这是计算机视觉中的一个基本概念，描述了立体设置的两个视图之间的几何关系。通过查找一对图像中的对应点（边缘或角等特征），系统计算视差（两幅图像中相似特征的坐标差）。这种差异与相机的场景深度成反比，从而可以进行深度估计。
- 3D 重建和点云生成：
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