XTDrone里面就有现成的基于vins-Fusion的无人机定点的仿真,也确实和我想的一样只需要把vins-Fusion发布的odemetry类型话题转为对应给mavros的话题发给飞控就可以了。

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这上面我觉得XTDrone是做得比普罗米修斯好的

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vio

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