XTDrone里面就有现成的基于vins-Fusion的无人机定点的仿真，也确实和我想的一样只需要把vins-Fusion发布的odemetry类型话题转为对应给mavros的话题发给飞控就可以了。 这上面我觉得XTDrone是做得比普罗米修斯好的 https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vio