mavros专题
使用鱼香肉丝一键安装重新安装ROS后mavros节点报错，.so文件不匹配
解决方案： 1、写在mavros相关软件，共卸载7个包 sudo apt-get remove ros-melodic-mav* 2、重新安装mavros，共安装10个包 sudo apt-get remove ros-melodic-mav*
TX2(RTSO-9002）环境配置（ROS，mavros，arduino,ttyACM,串口）
TX2 环境配置 1、TX2 ubuntu16.04换源 备份文件： sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list 打开文件： /etc/apt/sources.list 将该文件的内容替换成如下内容： deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-po
2.2 mavros发布姿指令控制PX4
说明 使用遥控飞行 px4在stablize模式下，我们使用遥控器去控制px4飞行； 在飞行过程中，通常我们用4个通道就可以控制飞机飞行； 其中roll、pitch、yaw打杆的量就是我们期望无人机达到的姿态； 而throttle就是油门的大小； 自主飞行 不通过遥控器去发指令，而是由程序去发类似的指令控制px4飞行； 就可以达到和人在stablize下控制无人机一样的效果（但愿如此）；
Ubuntu20.04 安装 ROS noetic + MAVROS
本文在 AlphaCatOvO【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程 基础上，根据实际安装经验，稍微进行补充。 一、安装Ubuntu20.04 假设已经正确安装。 二、安装 ROS noetic 2.1 换源 执行 sudo apt updatesudo mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_default.li
MAVROS与机载电脑Jetson nano通信
简介：MAVROS和Jetson nano通信，设置飞控参数和MAVROS文件，实现飞控和机载电脑的通信。MAVROS相当于PX4飞控中的MAVLINK模块。MAVROS将话题转为MAVLINK格式消息发送给飞控，飞控中的MAVLINK模块将MAVLINK格式消息转化为uORB消息给PX4各模块间传递消息使用，也可以反过来从uORB消息一直到ROS话题。 MAVROS简介 ROS结合PX4
MAVROS的进一步理解
一、Mavros简介 顾名思义， mavros就是mavlink+ros。mavros是PX4官方提供的一个运行于ros下收发mavlink消息的工具，利用mavros可以发送mavlink消息给飞控(可以控制飞机)，并且可以从飞控中接受数据(例如：飞控的位置速度 IMU数据等等)。在px4中，mavlink模块负责接收和发送mavlink消息。（比如和QGC地面站通信）在机载电脑中，mavro
【无人机学习篇】构建mavros机载电脑连接，从机载电脑获取pixhawk数据
（本文基于的pixhawk版本：6X minibase V2.2 ，固件：apm） 整个的步骤（baseline）： 具体的每一步都可以在网上查到教程，这里只是梳理出一个流程。并且ubantu与ros的版本也不是必须和我的一致，也可以是ubantu18.04与ros melodic 在机载电脑上安装ubantu20.04（ros必备运行环境） 安装ros noetic（mavros必备运行环
【无人机学习篇】构建mavros机载电脑连接，从机载电脑获取pixhawk数据
（本文基于的pixhawk版本：6X minibase V2.2 ，固件：apm） 整个的步骤（baseline）： 具体的每一步都可以在网上查到教程，这里只是梳理出一个流程。并且ubantu与ros的版本也不是必须和我的一致，也可以是ubantu18.04与ros melodic 在机载电脑上安装ubantu20.04（ros必备运行环境） 安装ros noetic（mavros必备运行环
GAAS的px4_mavros_run.py 代码分析（这也应该是GAAS的基础核心控制部分代码）
https://github.com/generalized-intelligence/GAAS/blob/master/software/px4_mavros_scripts/1_px4_mavros_offboard_controller/px4_mavros_run.py 这个文件在七月在线的GAAS第9节课有一个比较详细的讲解。当然在第四节课的最后也有简单提到。
rostopic hz /mavros/vision_pose/pose可以查看一个消息的频率
rostopic hz /mavros/vision_pose/pose可以查看一个消息的频率 rostopic hz 可以查看一个消息的频率 。
MAVROS安装教程
2021.3.14 现在系统性地知道了软件在linux一般都有两种安装方法，一种下载源码编译安装，一种二进制安装，现在看MAVROS官方给的安装教程（马熙/mavros - Gitee.com）也确实是这两种，再次说明了我这种理解的正确性。当然我之前都是二进制安装，毕竟也方便些应该。 ========================================================
PX4官方手册给的mavros-offborad代码页面复制，做备份用，方便自己日后随时翻看。
PX4官方手册给的mavros-offborad代码页面复制，做备份用，方便自己日后随时翻看。 也就是这个页面 摘自：https://dev.px4.cc/master/en/ros/mavros_offboard.html MAVROS Offboard control example This tutorial shows the basics of Offboard contr
PX4官方手册给的mavros-offborad代码页面复制，做备份用，方便自己日后随时翻看。
PX4官方手册给的mavros-offborad代码页面复制，做备份用，方便自己日后随时翻看。 也就是这个页面 摘自：https://dev.px4.cc/master/en/ros/mavros_offboard.html MAVROS Offboard control example This tutorial shows the basics of Offboard contr
对PX4官方手册里mavros-offboard代码注释讲解的博文合集
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114249331 下面前两个其实是转载的同一篇文章，只是转载时间不同，最近看理解又更深了。 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114196439 https://blog.csdn.net/sinat
对PX4官方手册里mavros-offboard代码注释讲解的博文合集
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114249331 下面前两个其实是转载的同一篇文章，只是转载时间不同，最近看理解又更深了。 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114196439 https://blog.csdn.net/sinat
XTDrone里面就有现成的基于vins-Fusion的无人机定点的仿真，也确实和我想的一样只需要把vins-Fusion发布的odemetry类型话题转为对应给mavros的话题发给飞控就可以了。
XTDrone里面就有现成的基于vins-Fusion的无人机定点的仿真，也确实和我想的一样只需要把vins-Fusion发布的odemetry类型话题转为对应给mavros的话题发给飞控就可以了。 这上面我觉得XTDrone是做得比普罗米修斯好的 https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vio
*MAVROS应该是一直在不断地读取飞控内部的状态数据并自动以ROS话题的形式发布出来，它并不知道谁在订阅，哪个节点想订阅到自然能订阅到。（这也应该是为什么MAVROS有个消息黑名单）
我之前还有的一个疑问就是MAVROS怎么知道谁订阅了哪种MAVROS话题呢？我现在觉得啊，是这样啊，就是MAVROS一直在不断地读取飞控内部的状态数据并自动以ROS话题的形式发布出来，它并不知道谁在订阅，哪个节点想订阅到自然能订阅到。 也是受到下面这篇博文的启发，这篇博文我也有转载。 https://blog.csdn.net/SIR_wkp/article/details/87861658
MAVROS 源码分析
转载自：https://blog.csdn.net/SIR_wkp/article/details/87861658 MAVROS 源码分析 SIR_wkp 2019-02-21 17:52:53 2778 收藏 34 分类专栏： PX4代码分析 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 本文链接：https://blo
MAVROS代码分析
真正让你对MAVROS官网和Github源码讲，你会发现自己还有很多没有弄清楚，之前还觉得自己对MAVROS已经了解清楚了。你要会讲一个东西，那就不单单是会用那么简单。 首先可以看到github上的MAVROS代码是包括了几个功能包的，从cmakelists看得出来，它自己给的介绍里面也明确说了。 我们应该主要用到MAVROS功能包还有mavros_msgs，我个人是这么觉得的。
对于mavcmd mavftp mavparam mavsafety mavsetp mavsys mavwp是什么，和MAVROS的关系是什么？
对于mavcmd mavftp mavparam mavsafety mavsetp mavsys mavwp是什么，和MAVROS的关系是什么？ 似乎是一些命令，但是是在上面地方运行呢？ 这命令行莫非指QGC地面站那个给飞控发送命令的地方么？但是和MAVROS有什么关系呢？ 我好像在MAVROS的代码（gitee或者github）里搜到了这些。都是一些pyt
MAVROS这里说的Parameters是什么意思？
MAVROS这里说的Parameters是什么意思？ 是不是自己可以更改的参数？ http://wiki.ros.org/mavros 我看目录发现了，它把Parameter和subscribed topic published topics放一列，我怀疑是不是跟话题，服务，同等的一个ROS中的概念，然后我去搜 ROS Parameter，确实搜出来了。 意
发现类的定义都是写在头文件里面的，QT里面是这样，普罗米修斯也是这样，command_to_mavros.h和state_from_mavros.h
发现类的定义都是写在头文件里面的，QT里面是这样，普罗米修斯也是这样，所以为什么是写两个头文件command_to_mavros.h和state_from_mavros.h 如果我当初四个串口驱动要用面向对象的思想来写，要用类来写，那确实就是要把类写在头文件里面，然后四个cpp包含进去，然后直接里面创建实例化对象就可以了，确实就是这样，现在也更能明白为什么类定义放在头文件里面！！！！而且下次
mavros黑白名单设置
链接: mavros设置黑白名单 设置mavros黑白名单主要是通过插件的参数进行设置，如下： 这里是在px4_pluginlists.yaml参数文件中设置 plugin_blacklist:# common- safety_area- 3dr_radio- actuator_control- hil_controls- ftp- global_position- ma
浅谈 vins 、mavros 和 px4 之间的坐标变换
一、前言 在自主无人机系统中，VINS-Fusion、Mavros、PX4 之间的参考坐标系是不同的，而这些坐标系之间的关系又很容易让人产生困惑，本文旨在理清不同模块之间的坐标变换关系，这有利于不同模块之间数据的转换，最后也会给出一些坐标变换方式。 二、 里程计坐标变换关系 本节主要介绍不同的里程计算法，如 VINS-Fusion、msckf_vio、open_vins 等里程计算法与世
Jetson Orin NX 开发指南（9）: MAVROS 的安装、配置与运行
一、前言 由于 Jetson 系列开发板常作为自主无人机的机载电脑，而无人机硬件平台如 PX4 和 ArduPilot 等通过 MAVLink 进行发布无人机状态和位姿等信息，要实现机载电脑与 MAVLink 的通信，必须借助 Mavros 功能包，因此，本文主要介绍 Mavros 功能包的安装、配置与使用，主要参考 GitHub - mavlink/mavros at master htt