【无人机学习篇】构建mavros机载电脑连接,从机载电脑获取pixhawk数据

本文主要是介绍【无人机学习篇】构建mavros机载电脑连接,从机载电脑获取pixhawk数据,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

(本文基于的pixhawk版本:6X minibase V2.2 ,固件:apm)
整个的步骤(baseline):
具体的每一步都可以在网上查到教程,这里只是梳理出一个流程。并且ubantu与ros的版本也不是必须和我的一致,也可以是ubantu18.04与ros melodic

  1. 在机载电脑上安装ubantu20.04(ros必备运行环境)

  2. 安装ros noetic(mavros必备运行环境)

  3. 安装mavros功能包(上位机与下位机的mavlink通信的渠道)

  4. 安装QGroundControL地面站(调试pixhawk参数必备软件)

  5. 用typec数据线,一端连接pixhawk,一端连接机载电脑,打开QGroundControL地面站,在参数设置中搜索“serial”,将serial0_protocol改为mavlink1;serial0_baud改为921600.
    如图:
    在这里插入图片描述

  6. 不要拔掉数据线,关闭QGroundControL地面站,之后在终端窗口运行:

ls /dev/

找到飞控串口对应在机载电脑中的名称。
可能是;ttyACM0,或者是ttyACM1,或者是ttyUSB0,ttyUSB1。总之,要确认是哪一个。
在我实际找的过程中,找不同会发现一下子多出来两个,那就说明两个都可以用。
8. 之后运行:

roscd mavros
cd launch
sudo gedit apm.launch

打开文件之后要做的事情:
检查其中的串口是否为你刚才找不同找到的串口名称,如果不是,则修改过来,其次要修改波特率为921600。如图:
在这里插入图片描述
9. 准备好这一切之后可以运行mavros命令:

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0     //先给串口赋予使用权限,后面运行节点才有权限使用该串口
roslaunch mavros apm.launch fcu_url:="/dev/ttyACM0:921600"

注意你的串口不一定是ttyACM0,这里要根据你的实际情况改。

会看到mavros已经运行起来了:(一个很重要的点是:运行上面的代码的时候一定要先关闭QGroundControL地面站,不然会显示busy,无法访问串口,从而停止运行)

在这里插入图片描述

之后可以另外打开一个终端,使用rostopic list命令来查看pixhawk已经发布的话题:
在这里插入图片描述
在其中找到了我需要的imu信息。
然后使用rostopic echo 命令加上话题名称即可打印输出这个信息:

rostopic echo /mavros/imu/data

即可出现imu数据:

在这里插入图片描述
ps:如果出现了各个程序都没问题,但是最后rostopic /mavros/imu/data的时候结果为空,可以检查如下几个问题:

  • 有没有运行sudo chmod 777 赋予串口权限?
  • 有没有正确修改apm.launch文件?
  • 如果都没有问题,那就按照上面的顺序重新来一遍,就基本上OK了。
    再插一句话:如果你用的是px4插件,则把上面命令终端apm.launch改为px4.launch然后运行即可。道理是一样的。

这篇关于【无人机学习篇】构建mavros机载电脑连接,从机载电脑获取pixhawk数据的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/527131

相关文章

HarmonyOS学习(七)——UI(五)常用布局总结

自适应布局 1.1、线性布局(LinearLayout) 通过线性容器Row和Column实现线性布局。Column容器内的子组件按照垂直方向排列,Row组件中的子组件按照水平方向排列。 属性说明space通过space参数设置主轴上子组件的间距,达到各子组件在排列上的等间距效果alignItems设置子组件在交叉轴上的对齐方式,且在各类尺寸屏幕上表现一致,其中交叉轴为垂直时,取值为Vert

Ilya-AI分享的他在OpenAI学习到的15个提示工程技巧

Ilya(不是本人,claude AI)在社交媒体上分享了他在OpenAI学习到的15个Prompt撰写技巧。 以下是详细的内容: 提示精确化:在编写提示时,力求表达清晰准确。清楚地阐述任务需求和概念定义至关重要。例:不用"分析文本",而用"判断这段话的情感倾向:积极、消极还是中性"。 快速迭代:善于快速连续调整提示。熟练的提示工程师能够灵活地进行多轮优化。例:从"总结文章"到"用

闲置电脑也能活出第二春?鲁大师AiNAS让你动动手指就能轻松部署

对于大多数人而言,在这个“数据爆炸”的时代或多或少都遇到过存储告急的情况,这使得“存储焦虑”不再是个别现象,而将会是随着软件的不断臃肿而越来越普遍的情况。从不少手机厂商都开始将存储上限提升至1TB可以见得,我们似乎正处在互联网信息飞速增长的阶段,对于存储的需求也将会不断扩大。对于苹果用户而言,这一问题愈发严峻,毕竟512GB和1TB版本的iPhone可不是人人都消费得起的,因此成熟的外置存储方案开

大模型研发全揭秘:客服工单数据标注的完整攻略

在人工智能(AI)领域,数据标注是模型训练过程中至关重要的一步。无论你是新手还是有经验的从业者,掌握数据标注的技术细节和常见问题的解决方案都能为你的AI项目增添不少价值。在电信运营商的客服系统中,工单数据是客户问题和解决方案的重要记录。通过对这些工单数据进行有效标注,不仅能够帮助提升客服自动化系统的智能化水平,还能优化客户服务流程,提高客户满意度。本文将详细介绍如何在电信运营商客服工单的背景下进行

基于MySQL Binlog的Elasticsearch数据同步实践

一、为什么要做 随着马蜂窝的逐渐发展,我们的业务数据越来越多,单纯使用 MySQL 已经不能满足我们的数据查询需求,例如对于商品、订单等数据的多维度检索。 使用 Elasticsearch 存储业务数据可以很好的解决我们业务中的搜索需求。而数据进行异构存储后,随之而来的就是数据同步的问题。 二、现有方法及问题 对于数据同步,我们目前的解决方案是建立数据中间表。把需要检索的业务数据,统一放到一张M

关于数据埋点,你需要了解这些基本知识

产品汪每天都在和数据打交道,你知道数据来自哪里吗? 移动app端内的用户行为数据大多来自埋点,了解一些埋点知识,能和数据分析师、技术侃大山,参与到前期的数据采集,更重要是让最终的埋点数据能为我所用,否则可怜巴巴等上几个月是常有的事。   埋点类型 根据埋点方式,可以区分为: 手动埋点半自动埋点全自动埋点 秉承“任何事物都有两面性”的道理:自动程度高的,能解决通用统计,便于统一化管理,但个性化定

W外链微信推广短连接怎么做?

制作微信推广链接的难点分析 一、内容创作难度 制作微信推广链接时,首先需要创作有吸引力的内容。这不仅要求内容本身有趣、有价值,还要能够激起人们的分享欲望。对于许多企业和个人来说,尤其是那些缺乏创意和写作能力的人来说,这是制作微信推广链接的一大难点。 二、精准定位难度 微信用户群体庞大,不同用户的需求和兴趣各异。因此,制作推广链接时需要精准定位目标受众,以便更有效地吸引他们点击并分享链接

使用SecondaryNameNode恢复NameNode的数据

1)需求: NameNode进程挂了并且存储的数据也丢失了,如何恢复NameNode 此种方式恢复的数据可能存在小部分数据的丢失。 2)故障模拟 (1)kill -9 NameNode进程 [lytfly@hadoop102 current]$ kill -9 19886 (2)删除NameNode存储的数据(/opt/module/hadoop-3.1.4/data/tmp/dfs/na

异构存储(冷热数据分离)

异构存储主要解决不同的数据,存储在不同类型的硬盘中,达到最佳性能的问题。 异构存储Shell操作 (1)查看当前有哪些存储策略可以用 [lytfly@hadoop102 hadoop-3.1.4]$ hdfs storagepolicies -listPolicies (2)为指定路径(数据存储目录)设置指定的存储策略 hdfs storagepolicies -setStoragePo

Hadoop集群数据均衡之磁盘间数据均衡

生产环境,由于硬盘空间不足,往往需要增加一块硬盘。刚加载的硬盘没有数据时,可以执行磁盘数据均衡命令。(Hadoop3.x新特性) plan后面带的节点的名字必须是已经存在的,并且是需要均衡的节点。 如果节点不存在,会报如下错误: 如果节点只有一个硬盘的话,不会创建均衡计划: (1)生成均衡计划 hdfs diskbalancer -plan hadoop102 (2)执行均衡计划 hd