GEM: Online Globally Consistent Dense Elevation Mapping for Unstructured Terrai

2023-11-10 20:41
文章标签 online mapping elevation gem dense consistent globally unstructured terrai

本文主要是介绍GEM: Online Globally Consistent Dense Elevation Mapping for Unstructured Terrai，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

由于栅格地图难以解决不平整环境的建图问题，高程图在室外环境得到了广泛应用。为了在建图过程中确保的全剧一致性。本文将全局高程图表示为一组子图的集合，通过变形子图相对位置来保证全局一致性，局部和全局建图分别在GPU和CPU上运行。项目地址：https://github.com/ZJU-Robotics-Lab/GEM
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局部地图构建

融合多帧观测更新高程图，分析可行驶区域，检测动态物体。动态物体用的是ray-cast的方法，怪不得要用GPU。

全局地图构建

如果轨迹长度超过阈值，就新建一张子图，当检测到回环，或者子图重叠时，对子图进行融合。
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这篇关于GEM: Online Globally Consistent Dense Elevation Mapping for Unstructured Terrai的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/385121。

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