由于栅格地图难以解决不平整环境的建图问题，高程图在室外环境得到了广泛应用。为了在建图过程中确保的全剧一致性。本文将全局高程图表示为一组子图的集合，通过变形子图相对位置来保证全局一致性，局部和全局建图分别在GPU和CPU上运行。项目地址：https://github.com/ZJU-Robotics-Lab/GEM 局部地图构建 融合多帧观测更新高程图，分析可行驶区域，检测动态物体。动态物体用