ardupilot专题

ardupilot 计算悬停油门的方法

#目录文章目录摘要1.计算过程1.悬停油门值更新2.更新油门控制输入滤波值摘要本节主要记录ardupilot计算悬停油门值的方法，欢迎批评指正。ardupilot计算悬停油门对于进行稳定的高度控制至关重要。 1.计算过程根据垂直速度PID输出或者垂直加速度PID输出，得到控制电机保持在一定高度的pwm值，根据这个值在一定条件下计算出悬停油门值。 1.悬停油门值更

Pixhawk_Ardupilot_Makefile文件调用关系

www.ncnynl.com/archives/201607/307.html www.05935.com/bc/245795/ Ardupilot代码的编译文件都存放在Ardupilot/MK/目录下,所有类型的编译都是从Ardupilot/mk/apm.mk开始, apm.mk:首先获取编译系统类型,cygwin还是其它 ├─environ.mk ├─help.m

ardupilot开发 --- Jetson Orin Nano 后篇

我拼命加速，但贫穷始终快我一步 0~1920. visp-d455：基于IBVS的Pixhawk无人机视觉伺服20.1 基础关于连接、通讯、UDP forward服务：一些相关的、有用的例程Linux C++程序的gdb断点调试搭建仿真解决【testPixhawkDroneTakeoff.cpp例程能解锁但起飞命令无响应，断点模式下却有响应】问题解决【使用最新的mavsdk版本导致vis

Ardupilot编译流程分析

▉<=2=>▉---------------------------------------------------------------->>>>>> 编译流程分析 ▉<=2=>▉---------------------------------------------------------------->>>>>> <1>.在ardupilot/ArduCopter/键入：

Ardupilot入口分析

▉<=1=>▉---------------------------------------------------------------->>>>>> 入口函数分析 ▉<=1=>▉---------------------------------------------------------------->>>>>> ArduCopter.cpp 文件的最后一行为整个代码入口main,

Ardupilot编译脚本

######################################################################## # File Name: x.sh # Author: XXDK # Email: v.manstein@qq.com # Created Time: 2016年12月28日星期三 23时58分43秒 #########################

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第二篇）软硬件参数调试

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第二篇）软硬件参数调试本文内容大部分来自Kris，我们的K大，在VTOL领域的大牛，在此，非常感谢K大。能引用K大的成果也是自己的荣幸，不便之处还请K大多多包涵，在此引用只是为方便自己日常学习，部分参数表里根据自身情况，增加了修改环节和相应参数。垂直起降固定翼中文教程-参数设置垂直起

Ardupilot Rpanion 4GLTE 网络性能测试 - 国内中转

Ardupilot Rpanion 4GLTE 网络性能测试 - 国内中转 1. 源由2. 视频效果2.1 整体刷新率不高2.2 网络延迟可接受2.3 带宽增加丢包明显2.4 实测效果流畅 3. 总结 1. 源由上一次，由于ZeroTier使用了国外服务器，延迟~ 569 ms，花屏、卡顿。本着不折腾到底，誓不罢休的精神，本次我们将ZeroTier切换到了国内中转服务器。

Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续1

Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续1 1. 源由2. 问题汇总2.1 问题1：飞控选择2.2 问题2：飞控安装位置和固定2.3 问题3：各种插头、插座配套2.4 问题4：分电板缺陷2.5 问题5：电机+编码器接线及正反向问题2.6 问题6：Ardupilot是否支持编码器？ 3. 基础知识3.1 电机工作电压3.2 编码器工作原理3.3 舵机规格 4. 参考资料

关于Ardupilot的固定翼（plane）的控制

起因由于项目原来是使用的四旋翼，并且是PX4版本的四旋翼；如今需要对无人机固定翼进行控制，并要求使用Ardupilot的固件进行研究。特定在此记录对固定翼的学习，以和大家分享观点和交流学习。 PX4和Ardupilot关系 PX4和Ardupilot都是固件，固件就是软件的意思。两者都是无人机开源组织发行的开源版无人机驾驶固件。 APM和pixhawk是硬件平台，在之前，APM是Ard

Ardupilot开源代码之Rover上路计划

Ardupilot开源代码之Rover上路计划 1. 源由2. 思路3. 计划3.1 底盘3.1.1 底盘架子3.1.2 电机参数3.1.3 编码器参数3.1.4 舵机参数 3.2 电子部件3.2.1 有刷电调3.2.2 APM飞控 3.3 系统框图 5. 参考资料 1. 源由最近研究点无人机的东西，注意不是穿越机。个人感觉穿越机和无人机最大的不同就是定位的目标人群差异。有

ArduPilot开源飞控之ROS系统简介

ArduPilot开源飞控之ROS系统简介 1. 源由2. ROS系统3. 安装2.1 安装Docker2.2 安装ROS2 4. 总结5. 补充资料 1. 源由之前在ArduPilot开源飞控之硬件SBC分析中讨论过，个人角度最推荐其中两个系统是： Rpanion-server【推荐，简单】BlueOS【推荐，完备】ROS【专门讨论，开源/复杂】从功能角度看BlueOS

pixhawk控制板的ArduPilot固件编译

0. 环境 - ubuntu18（依赖python2和pip，建议直接ubuntu18不用最新的） - pixhawk 2.4.8 - pixhawk 4 1. 获取源码 # 安装git sudo apt install git # 获取源码 cd ~/workgit clone --recurse-submodules https://github.com/ArduPilot/ar

ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞

ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞 1. 源由2. 问题3. 平台测试4. 功能测试5. 参考资料 1. 源由最近由于一些琐事耽搁了伴机电脑上天的事情，今天总算是找补回来了。主要的目的是，扩展Ardupilot的应用功能，侧重图像识别环节的应用。 ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划ArduPilot开源飞控之

ardupilot安装python

目录文章目录目录摘要1.安装过程摘要本节主要记录如何安装ardupilot 的python开发环境，主要参考b站视频B站视频ubuntu 安装python-3.10.0 1.安装过程 sudo apt update sudo apt install wget build-essential checkinstall wget https://www.pyth

无人机/飞控--ArduPilot、PX4学习记录(4)

这是一篇碎碎念，零零碎碎的记录了小组准备竞赛的过程，写的挺乱，仅供本人记录学习历程和参考。本章主要完成的目标：调试地面站 GPS、加速度校准；试飞并炸机目录地面站(QGC)安装(*未完成) 地面站Mission Planner 1.3.60安装：飞控与地面站连接、校准遥控器对频连接四个螺旋桨 >在前几篇博客中我只是安装好了python3.8，但是并没有将

ardupilot开发 --- 远程标识篇

1. wifi协议 https://zhuanlan.zhihu.com/p/660568077 AP 无线接入点路由器STA 站点接入路由器的终端SSID 标识符无线网络的名称信标祯 Beacon AP通过广播Beacon祯来告诉想要接入者(STA)无线网络的信息，如SSIDWLAN数据帧 Wi-Fi网络中传输数据时所使用的数据帧格式。管理帧、控制帧、数据帧管理帧：用来完成AP和终

ardupilot开发 --- 机载(边缘)计算机-VISP 篇

啊啊啊我的妻王氏宝钏 1. 一些概念2. 支持的硬件3. 支持的第三方库4. 安装4.1 快速安装VISP4.2 第三方库的(可选)安装 5. 下载测试数据6. tips7. 如何在应用程序中使用(引用)VISP？8. 帮助文档8.1 基本的矩阵向量运算8.2 图像操作8.2.1 在图像显示窗口绘制图像8.2.2 在图像显示窗口加载、显示、绘制图像8.2.2 无显示窗口的情况下在图像上添加基

ardupilot开发 --- handle_message 篇

mavlink 消息非常重要的几个函数：解码：xxx_decode(&msg, &packet)handle_message 下面分析他们的调用、被调用逻辑：如 AP_Camera::handle_message(chan, msg)) 调用AP_Camera_xx::handle_message(chan, msg) 谁调用了AP_Camera::handle_message？待续…

ardupilot 遥控器输入量如何转换成目标加速度

目录文章目录目录摘要1.理论依据2程序细节分析3.代码实现摘要主要根据遥控器的横滚，俯仰通道值转换成对应的欧拉角度，然后根据欧拉角度转换成地理坐标系下的目标加速度的过程。 1.理论依据 2程序细节分析根据公式（8）我们可以得到前右下坐标系下对应的加速度：到这里我们得到了前右下坐标系下的加速度，此时我们只需要转换到地理坐标系即可。 3.代码实现很

ardupilot开发 --- RTSP多媒体数据流(视频流) 篇

0. 一些概念 RTSP是 TCP/IP 协议体系中的一个应用层协议，该协议定义了一对多应用程序如何有效地通过 IP 网络传送多媒体数据。RTSP在体系结构上位于RTP和RTCP之上，它使用TCP或UDP完成数据传输。在mission planner中查看(拉取)RTSP视频流

ardupilot 罗德里格公式的两种推导

目录文章目录目录摘要1.等效旋转矢量2.三维旋转3.四元数和罗德里格公式之间的联系摘要本节主要记录推导罗德里格公式的过程，可以参看视频不错的视频讲解 1.等效旋转矢量参看严老师的教材：步骤一：计算向量O’B 步骤二：分解向量r到u上和垂直u的向量

ArduPilot之开源代码waf-configure编译

ArduPilot之开源代码waf-configure编译 1. 源由2. `wscript`脚本3. `wscript`功能4. `configure`调用关系5. 总结6. 参考资料 1. 源由 ./waf configure --board Aocoda-RC-H743Dual是配置Ardupilot目标板的命令，该命令将根据硬件配置文件生成相应用于编译的目标板源代码文件。

Ardupilot飞控Mavlink代码学习

摘自：https://blog.csdn.net/lixiaoweimashixiao/article/details/80919995 Ardupilot飞控Mavlink代码学习魔城烟雨 2018-07-05 23:36:33 4302 收藏 19 分类专栏： ardupilot学习版权目录目录摘要1.Ardupilot怎么实现Mavlink初始化2.M

ardupilot开发 --- git 篇

一些概念工作区：就是你在电脑里能看到的目录；暂存区：stage区或 index区。存放在：工作区 / .git / index 文件中；版本库：本地仓库，存放在：工作区 / .git 中关于 HEAD 是所有本地分支的游标（指针）；HEAD既可以指向某个分支，还可以指向某个分支的某个(次)提交；HEAD指向谁，谁就是和当前工作区、暂存区、相关联的分支，即：对于add、checkout、

四旋翼Ardupilot固件编译教程

四旋翼Ardupilot固件编译教程在Windows平台下编译四旋翼ardupilot固件教程。目录四旋翼Ardupilot固件编译教程一、源代码克隆1. 克隆项目2. 切换到ardupilot目录3. 更新子模块二、切换指定版本1. 查看tag2. 查看分支3. 切换分支4. 查看分支5. 更新子模块三、编译固件1. 获取Ardupilot支持的硬件列表