Ardupilot开源代码之Rover上路计划

本文主要是介绍Ardupilot开源代码之Rover上路计划，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

1. 源由

最近研究点无人机的东西，注意不是穿越机。个人感觉穿越机和无人机最大的不同就是定位的目标人群差异。

有点感觉像买车的时候，有人买Toyota GR86，而有的人去买了沃尔沃S60。一个奔着情怀，操控；一个奔着安全、舒适。而穿越机就感觉是奔着操控；无人机更多的是安全、舒适。

显然，从穿越机往无人机方向转进，存在一个至关重要的问题：安全性。

车子要出问题，可以直接踩下刹车，飞机在天空中可没有刹车，刹停就掉下来了。本着安全的原则，打算先入手一台Rover来尝试下无人车。

当然，本着DIY的精神，绝对不去买成品，折腾而且要性价比高，那么妥妥的上高大上的东西ArduRover。

注：其实最简单的遥控无人车，压根就不需要飞控，只要接收机+电机+Servo车就能开的。

2. 思路

不管ArduRover多么高大山，从资料的角度来说，并不会复杂。因为网上妥妥的官方指南《ArduPilot Rover》。

因为，这个是整个世界基于互联网的经验，反正我愣是没有看明白。说穿了就是不知道买回来一堆东西，到底能不能用，怎么用不知道。

有了一些开源代码功底，依然没有搞明白；外加口袋的情况，凡事总是要有了头绪以后才能入手。

• BetaFlight开源代码框架简介
• PX4开源软件框架简明简介
• ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
• iNav开源代码之研读分析篇章目录梳理

所以打算向大佬们学习、请教：

• Are these motors compatible with ArduRover 4.5?
• How to select and configure ESC/Motor for ArduRover?

显然出现了些问题：大佬们不认识中文字，哈哈！但是还是非常认真的，只要我们的问题正确！

3. 计划

既然，逻辑上，整个ArduRover已经清楚了，接下来的事情就相对简单，整理如下清单：

3.1 底盘

3.1.1 底盘架子

3.1.2 电机参数

3.1.3 编码器参数

3.1.4 舵机参数

3.2 电子部件

• 飞控：支持Ardupilot
• 有刷电调：支持2S~3S；双路双向；可独立控制；
• FPV摄像头：Foxeer Micro Toothless 2 FOV Switchable FPV StarLight Camera 1/2" Sensor Super HDR
• 模拟图传：PandaRC VT5804M L1 (Buzzer/Mic/IRC Protocol) 5.8G
• 遥控接收机：ELRS915MHz接收机
• 遥控发射机：ELRS915MHz发射机
• 遥控器：TX12 Mark II Radio Controller
• 图像接收机：Foxeer Wildfire 5.8GHz 72CH Dual Receiver
• 眼镜：Fatshark FPV Goggles
• GPS：BN880
• 高清摄像头：Raspberry Pi OV5647
• 伴机电脑：Raspberry Pi 3B+
• 地面站：Redmi Note 5A
• 动力电池：3S Lipo Battery 11.1 V 2200MAH 30C
• 机载UPS：Li-ion Battery HAT for Raspberry Pi

相对于四轴无人机来说，不太一样的，我们重点上图说明一下：

3.2.1 有刷电调

3.2.2 APM飞控

• Aocoda-RC H743Dual
  

• KAKUTE F7 AIO
  

3.3 系统框图

注：期望能够把最近这套OpenIPC给整合进去，如果能拿到4GLTE的模块，就一起整活！！！

5. 参考资料

【1】ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划
【2】Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考
【3】ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞

这篇关于Ardupilot开源代码之Rover上路计划的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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