ardupilot 罗德里格公式的两种推导

2024-01-24 16:12

本文主要是介绍ardupilot 罗德里格公式的两种推导,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

目录

文章目录

  • 目录
  • 摘要
  • 1.等效旋转矢量
  • 2.三维旋转
  • 3.四元数和罗德里格公式之间的联系

摘要

本节主要记录推导罗德里格公式的过程,可以参看视频不错的视频讲解

1.等效旋转矢量

参看严老师的教材:
在这里插入图片描述

步骤一:计算向量O’B
在这里插入图片描述
步骤二 :分解向量r到u上和垂直u的向量

这篇关于ardupilot 罗德里格公式的两种推导的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/640230

相关文章

Python读取TIF文件的两种方法实现

《Python读取TIF文件的两种方法实现》本文主要介绍了Python读取TIF文件的两种方法实现,包括使用tifffile库和Pillow库逐帧读取TIFF文件,具有一定的参考价值,感兴趣的可以了解... 目录方法 1:使用 tifffile 逐帧读取安装 tifffile:逐帧读取代码:方法 2:使用

uva 10014 Simple calculations(数学推导)

直接按照题意来推导最后的结果就行了。 开始的时候只做到了第一个推导,第二次没有继续下去。 代码: #include<stdio.h>int main(){int T, n, i;double a, aa, sum, temp, ans;scanf("%d", &T);while(T--){scanf("%d", &n);scanf("%lf", &first);scanf

hdu 4565 推倒公式+矩阵快速幂

题意 求下式的值: Sn=⌈ (a+b√)n⌉%m S_n = \lceil\ (a + \sqrt{b}) ^ n \rceil\% m 其中: 0<a,m<215 0< a, m < 2^{15} 0<b,n<231 0 < b, n < 2^{31} (a−1)2<b<a2 (a-1)^2< b < a^2 解析 令: An=(a+b√)n A_n = (a +

android两种日志获取log4j

android   log4j 加载日志使用方法; 先上图: 有两种方式: 1:直接使用架包 加载(两个都要使用); 架包:android-logging-log4j-1.0.3.jar 、log4j-1.2.15.jar  (说明:也可以使用架包:log4j-1.2.17.jar)  2:对架包输入日志的二次封装使用; 1:直接使用 log4j 日志框架获取日志信息: A:配置 日志 文

二维旋转公式

二维旋转公式 ros的tf工具包可以很方便的实现任意坐标系之间的坐标转换。但是,如果只是想简单的测试想法,而又不想编写过于庞杂的代码,考虑自己写二维旋转的函数。而与二维旋转问题对偶的另一个问题便是二维坐标系旋转变换。这两个问题的形式基本一样,只是旋转的角度相差一个负号。就是这个容易搞混,所以做个笔记,以备查用。 1. 二维旋转公式(算法) 而(此文只针对二维)旋转则是表示某一坐标点 ( x

word转PDF后mathtype公式乱码以及图片分辨率降低等一系列问题|完美解决

word转PDF后mathtype公式乱码以及图片分辨率降低等一系列问题|完美解决 问题描述 最近在投一篇期刊论文,直接提交word文档,当时没有查看提交预览,一审审稿意见全是:公式乱码、公式乱码、乱码啊!!!是我大意了,第二次提交,我就决定将word文档转成PDF后再提交,避免再次出现公式乱码的问题。接着问题又来了,我利用‘文件/导出’或‘文件/另存为’的方式将word转成PDF后,发现公式

c++11工厂子类实现自注册的两种方法

文章目录 一、产品类构建1. 猫基类与各品种猫子类2.狗基类与各品种狗子类 二、工厂类构建三、客户端使用switch-case实现调用不同工厂子类四、自注册方法一:公开注册函数显式注册五、自注册方法二:构造函数隐形注册总结 一、产品类构建 1. 猫基类与各品种猫子类 class Cat {public:virtual void Printer() = 0;};class

关于字符串转化为数字的深度优化两种算法

最近在做项目,在实际操作中发现自己在VC环境下写的字符串转化为整型的函数还是太过理想化了,或者说只能在window平台下软件环境中运行,重新给大家发两种函数方法: 第一个,就是理想化的函数,在VC环境下充分利用指针的优越性,对字符串转化为整型(同时也回答了某位网友的答案吖),实验检验通过: #include <stdio.h> #include <string.h> int rayatoi(c

Java构造和解析Json数据的两种方法(json-lib构造和解析Json数据, org.json构造和解析Json数据)

在www.json.org上公布了很多JAVA下的json构造和解析工具,其中org.json和json-lib比较简单,两者使用上差不多但还是有些区别。下面首先介绍用json-lib构造和解析Json数据的方法示例。 一、介绍       JSON-lib包是一个beans,collections,maps,java arrays 和XML和JSON互相转换的包,主要就是用来解析Json

不同饭局,如何说开场白才能打开氛围?教你一个万能公式

在人情社会中,饭局不仅是吃饱饭的场合,更是人际交往、情感交流的重要平台。无论是家庭聚会、商务宴请、朋友相聚还是同事联谊,一个恰当的开场白都能迅速打破沉默,营造温馨和谐的氛围。 针对现实生活中最常见的四种饭局,酱酒亮哥教你一个万能开场白公式,这个公式分为四步,当然,不是一步不落的照搬,需要灵活应用,挑其中的两步、三步就行了,只要打开氛围,我们的目的也就达到了。接下来我们一起学习一下,希望你在不同的