ardupilot 计算悬停油门的方法

本文主要是介绍ardupilot 计算悬停油门的方法，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

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摘要

本节主要记录ardupilot计算悬停油门值的方法，欢迎批评指正。ardupilot计算悬停油门对于进行稳定的高度控制至关重要。

1.计算过程

根据垂直速度PID输出或者垂直加速度PID输出，得到控制电机保持在一定高度的pwm值，根据这个值在一定条件下计算出悬停油门值。

1.悬停油门值更新

SCHED_TASK(update_throttle_hover,100,     90),//更新悬停油门值

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