刚体专题

Unity(2022.3.41LTS) - 角色控制器和3D刚体

目录一. 角色控制二. 3D刚体一. 角色控制名称：功能：坡度限制将碰撞器限制为仅爬升比指示值更陡峭（以度为单位）的斜坡。步长偏移只有当楼梯离地面比指示值更近时，角色才会爬上楼梯。此值不应大于 Character Controller 的高度，否则将生成错误。蒙皮宽度两个碰撞体可以相互穿透，深度可达其 Skin Width （蒙皮宽度）。较大的 Skin Width 可

Unity(2022.3.38LTS) - 2D刚体

目录一.简介二.组件详细介绍 2D刚体类型介绍三. 刚体的简单使用一.简介 2D 物理系统为开发者提供了强大的工具来模拟和控制二维游戏中的物理行为。 A、基本概念刚体（Rigidbody 2D）刚体组件用于赋予游戏对象物理属性，使其能够受到重力、力、碰撞等物理效果的影响。可以设置刚体的质量、阻力、重力缩放等参数，以控制对象的运动行为。例如，一个平台跳跃游戏

Godot利用刚体让3d物体动起来

效果如图有人说你怎么能控制刚体不是物理引擎控制吗？哈哈，非也，非也，我控制不是刚体而是相机，记住刚体的运动状态是不受玩家控制的，你最多给一个力，但是这个力怎么让物体运动是由物理引擎控制。

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 3 讲三维刚体运动（下）

陪女朋友为期五天的农村调研终于结束，终于可以回到大魔都享受城市生活了。在高铁上闲来无事再写点吧！（由于我肩部肌肉劳损，太疼了，所以本篇博客是我口述，女朋友代写的，感谢她的鼎力相助）　　　　在上一篇博客中我们介绍了三维刚体运动的旋转矩阵和变换矩阵，下面我要带你解读这一讲的下半部分内容：旋转向量、欧拉角、四元数；解读这一讲中的很多概念都比较抽象，我尽量给大家总结的通俗一些，但是大家还是

刚体运动描述：欧拉角与四元数

在机器人学中，刚体的运动描述是非常重要的，特别是当我们需要精确控制机器人的姿态时。欧拉角和四元数是两种常用的描述刚体在三维空间中旋转的方法。下面将分别介绍这两种方法并给出其特点。欧拉角定义与特点：定义：欧拉角是通过绕一个三维坐标系的三个轴依次旋转来定义的，通常按照某个固定的旋转顺序（如XYZ、ZYX等）进行。表示：欧拉角由三个角度组成，分别对应绕三个坐标轴的旋转。例如，在RPY（Rol

视觉SLAM14精讲——三维空间刚体运动1.0

简介第一份工作是一家比较大的机器人企业，被迫在AI视觉的基础上自学SLAM。一开始接触的就是vslam14讲，现在想把一些心得和基础知识分享一下。但是目前网络上有关视觉SLAM14讲挺多了，所以本系列不会重复书本中已经有的基本内容，也不一定按顺序发表。想要体现的还是一些更深层的理解和书本意外的一些知识。三位空间刚体运动前两章的内容都是一些基础背景知识以及专业名词解释，因此我选择

Games101-动画与模拟（求解常微分方程，刚体与流体）

Single Particle Simulation 规定了任何一个物体任何时刻的速度，知道它的初始位置，求它某个时间后的位置？如果一个物体是匀速直线运动，用初始位置加上速度和时间的乘积即可如上图，如果想描述一个粒子在一个速度场（理想的情况：只要知道位置，就知道它这个时刻的速度）中如何运动任何一个粒子在上面的速度场会沿着类似水流的方向往前走任何一个位置x和任何时间t，都知道有一个速度

Open CASCADE学习|刚体（ TopoDS_Shape）按某种轨迹运动，停在指定位置上

今天实现如下功能：刚体做做螺旋运动，轨迹已知，求刚体在每个位置上的所占据的空间，就是把刚体从初始位置变换到该位置。这里的刚体是一个砂轮截面，螺旋运动轨迹由B样条曲线拟合，通过Frenet标架确定运动轨迹上的局部坐标系，据此计算变换矩阵，将砂轮截面变换到指定位置。目前可以实现平面刚体的运动，还无法实现三维刚体的运动。 1、起始位置空间的确定 #include <Geom_Cylindri

Unity3D入门第伍章：给刚体添加作用力让它运动起来

其实这章内容的形象描述就是：一脚踹飞它。首先我们看看场景搭建，一个地板，一个立方体，立方体放在摄像机面前，头顶上有一个点光源。在Game窗口中我们看到的情形就好像有一个屁股放在你的眼前，等着你去用力踹一脚。 ok，我们先给立方体加一个刚体属性。在Hierarchy面板中选中立方体，然后点击菜单Component -> Physics -> Rigidbody 接下来编写脚本，模拟施加

Unity3D入门第零章：给物体增加刚体属性

在这个系列开始之前，如果有兄弟对Unity3D的基本操作不熟悉的话，可以看看论坛中的中文视频教程。地址如下：第一讲：http://bbs.9ria.com/thread-97025-1-1.html 第二讲：http://bbs.9ria.com/thread-97027-1-1.html 第三讲：http://bbs.9ria.com/thread-97028-1-1.html 第四讲：htt

slam三维空间刚体运动及Eigen库的使用

1.理论部分 1.旋转矩阵旋转矩阵有一些特别的性质。事实上，它是一个行列式为 1 的正交矩阵。反之，行列式为 1 的正交矩阵也是一个旋转矩阵。所以，我们可以把旋转矩阵的集合定义如下：由于旋转矩阵为正交阵，显然 RT 刻画了一个相反的旋转。我们把一个三维向量的末尾添加 1，变成了四维向量，称为齐次坐标。齐次坐标。它是射影几何里的概念。通过添加最后一维，我们用四个实数

海量物理刚体高性能物理引擎Unity Physics和Havok Physics的简单性能对比

之前的博客中我们为了绕过ECS架构，相当于单独用Batch Renderer Group实现了一个精简版的Entities Graphics，又使用Jobs版RVO2实现了10w人同屏避障移动。万人同屏对抗割草性能测试 PC 手机端性能表现弹幕游戏海量单位同屏渲染锁敌避障非ECS 那么有没有高性能的物理方案呢？当然。万人同屏方案中我们使用RVO接管了移动，使用Jo

Houdini_RBD_刚体约束

仍然是看视频的笔记，摸着大佬们过河。有点杂有点乱，如有错误，多多指教。原视频链接：rbd_CONSTRAINT01_哔哩哔哩_bilibili 文章/笔记个人推荐： 1、知乎@刘鹏云_RBD 2、感谢R姐的无偿pdf笔记分享——哔哩哔哩@Rosarita_Art pdf笔记下载链接。前面四部分主要是参数之类文字解释，可以先过一遍再回头细看，结合工程文件阅读更佳，工程文件下载链接点这，使用

pymunk刚体详解

文章目录构造函数成员变量成员函数回调构造函数刚体堪称是pymunk引擎中的核心对象，几乎所有pymunk仿真都需要创建，其构造函数非常简单，只有三个参数 Body(mass: float = 0, moment: float = 0, body_type: int = DYNAMIC) mass表示质量；moment为动量；body_type为物体类型，有三个选项，

Unity3D中刚体、碰撞组件、物理组件的区别详解

前言 Unity3D提供了丰富的功能和组件，其中包括刚体、碰撞组件和物理组件。这些组件在游戏开发中起着非常重要的作用，能够让游戏世界更加真实和有趣。本文将详细介绍这三种组件的区别以及如何在Unity3D中实现它们。对惹，这里有一个游戏开发交流小组，希望大家可以点击进来一起交流一下开发经验呀！刚体（Rigidbody）刚体是用来模拟游戏对象的物理特性的组件，它可以让游戏对象具有

OSG-场景动画基础知识_刚体动画

简单路径动画：简单的路径动画不一定需要osgAnimation中丰富多彩的插值与关键帧采样机制，用户只需要输入某个对象节点在每个时刻的关键路径点、包括位置、旋转、缩放，就足以表达复杂的缸体动画形态了。AnimationPath即是满足该需求的类。类图说明：以下是osg该功能大概类图。简单需求样例：平移并且旋转的牛代码使用示范：

视觉SLAM十四讲学习笔记（二）三维空间刚体

哔哩哔哩课程连接：视觉SLAM十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili 目录一、旋转矩阵 1 点、向量、坐标系 2 坐标系间的欧氏变换 3 变换矩阵与齐次坐标二、实践：Eigen（1）运行报错记录与解决三、旋转向量和欧拉角 1 旋转向量 2 欧拉角四、四元数 1 四元数的定义 2 四元数的运算 3 用四元数表示旋转 4 四元数到旋转矩阵的转换五、

手把手教你使用PhysicsEditor来辅助制作Box2D刚体

本篇教程需要读者对Box2D有了一些基本了解，如果过程中有什么概念不清楚，请参考Box2Dv2.3.0 用户指南中的相关章节进行学习。我们知道，在利用Box2D引擎开发游戏的时候，对于规则的物体（刚体），比如圆形，矩形的物体，比较容易完成制作，但是对于稍微不规则的物体，例如不规则的多边形，甚至是具有弧线的图形，制作起来就相对比较棘手，当然如果你有足够的耐心，用b2PolygonSh

Unity3D----物理引擎（刚体、碰撞器、触发器）

物理引擎一、刚体二、碰撞器三、触发器一、刚体在场景中直接创建一个物体，例如Cube，然后运行，Cube是不会往下落得，为了使其具有物理特性，增加组件刚体（Rigidbody）。属性⬇ mass 物体的质量：质量Drag 阻力：当受力移动时，物体受到的空气阻力，0表示没有空气阻力，极大时可使物体停止运动，通常砖头0.001，羽毛 10Angular Drag 角阻力：当受

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch01-1 刚体系统的运动学约束

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考：《空间机构的分析与综合（上册）》-张启先，感谢张启先先生对机构学的卓越贡献，希望下册有见天明之日！《高等机构学》-白师贤《高等空间机构学》-黄真《机构运动微分几何学分

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-5 刚体的加速度与角加速度

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考： . 食用方法求解逻辑：速度与加速度都是在知道角速度与角加速度的前提下——旋转运动更重要所求得的速度表达-需要考虑是否为刚体相对固定点！旋转矩阵？转换矩阵？有什

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(2) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考： . 食用方法如何表达刚体在空间中的位置与姿态姿态参数如何表达？不同表达方式直接的转换关系？旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？转置代表什么？如何表示连续变

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(1) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考： . 食用方法如何表达刚体在空间中的位置与姿态姿态参数如何表达？不同表达方式直接的转换关系？旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？转置代表什么？如何表示连续变

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(4) 质量刚体的在坐标系下运动

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考：黎旭,陈强洪,甄文强等.惯性张量平移和旋转复合变换的一般形式及其应用[J].工程数学学报,2022,39(

提前预测刚体移动轨迹预测运动轨迹

提前预测刚体移动轨迹预测运动轨迹一、效果二、介绍三、脚本RigidbodyExtension.cs 计算工具类DrawLine.cs 画线工具类四、资源分享一、效果二、介绍通过计算Unity物理系统的运动方位来判断下一步移动的位置，主要用于物体运动的提前预测，通常使用于炮弹发射，机枪发射，足球篮球网球的运动等多种真实运动的物体。三、脚本 Rigidbody

Unity 刚体其它一些常用方法和属性

Unity刚体除了AddForce、AddTorque、AddRelativeForce、AddForceAtPosition、AddExplosionForce、AddForceAtPosition方法，还有其它一些常见的方法和属性：（1）Rigidbody.MovePosition(Vector3 position) 该方法用于移动刚体到某个位置。如： public float