pymunk刚体详解

本文主要是介绍pymunk刚体详解，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

构造函数

刚体堪称是pymunk引擎中的核心对象，几乎所有pymunk仿真都需要创建，其构造函数非常简单，只有三个参数

Body(mass: float = 0, moment: float = 0, body_type: int = DYNAMIC)

mass表示质量；moment为动量；body_type为物体类型，有三个选项，分别是

• 0 DYNAMIC 是默认类型，具有有限质量，受到冲击和力的影响
• 1 KINEMATIC 属于不受物理规律约束的动态物体，其行为完全受到代码控制
• 2 STATIC 静态物体

可见，质量和动量只有对于第一种类型有效。

成员变量

Body类的成员变量表如下

变量	类型	说明
body_type	int	刚体类型
angle	float	刚体的旋转角度
angular_velocity	float	角速度
center_of_gravity	Vec2d	重心位置，默认$(0,0)$
force	Vec2d	质心所受到的力
id	int	每个新刚体都会获得一个新的id
is_sleeping	bool	是否处于休眠状态
kinetic_energy	float	动能
mass	float	质量
moment	float	动量
position	Vec2d	位置
position_func	函数	位置的回调函数
rotation_vector	Vec2d	转动向量
shapes	Shapes	绑定在刚体上的形状
constraints	Constraint	约束
space	Space	刚体所在空间
torque	float	扭矩
velocity	Vec2d	质心处的速度
velocity_func	函数	速度的回调函数

成员函数

Body中封装了两个apply开头的函数，用于为刚体添加力和冲击。根据坐标特征，这些函数可以分为两类，分别是基于局部坐标和世界坐标。此外，还提供了获取某点速度的函数。

物理量	局部坐标	世界坐标
力	apply_force_at_local_point	apply_force_at_world_point
冲击	apply_impulse_at_local_point	apply_impulse_at_world_point
获取速度	velocity_at_local_point	velocity_at_local_point

提到坐标转换，Body中封装了从局部坐标到世界坐标的转换函数

• local_to_world(v)

此外，还提供了两个休眠函数

• sleep() 进入休眠状态
• sleep_with_group(body) 强制绑定另一个刚体，并进入休眠状态

回调

在成员变量中，有两个回调函数，分别在位置和速度发生变化时被调用，在Body中，通过下面两个函数来更新位置和速度

• update_position(body, dt) 更新位置
• update_velocity(body, gravity, damping, dt) 更新速度

下面以速度回调函数为例，实现速度更新时

import pymunk
body = pymunk.Body(1,2)
def limit_velocity(body, gravity, damping, dt):max_velocity = 1000pymunk.Body.update_velocity(body, gravity, damping, dt)l = body.velocity.lengthif l > 1000:scale = 1000 / lbody.velocity = body.velocity * scaleprint(body.velocity)body.velocity_func = limit_velocity

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