urdf专题

urdf ( xacro ) 的 collision碰撞参数设置

目录写在前面的话整体流程1 URDF 文件结构2 查看原始碰撞形状描述3 加入简单碰撞形状描述方法一 Meshlab 自动测量方法二人为测量 4 加入XACRO函数简化描述最终结果展示侧视图正视图碰撞几何体中心点设置不对出现的结果写在前面的话本文使用的 URDF 文件是由 solidworks 的 URDF export 插件生成，详情请看上一篇文章：solidwor

solidworks模型导出urdf（超详细）

目录写在前面的话1 solidworks 文件2 安装sw2urdf插件3 完整步骤3.1 设置基准轴3.2 设置点3.3 设置坐标轴3.4 设置sw2urdf参数3.5 导出可能的问题3.6 ros2 编译3.7 成功结果画面写在前面的话刚进组1个月，我的博士研究方向是自动驾驶，还没入门，先看了古月居的ros2框架课程，现在需要开始进行仿真实验，基于实验室现有的车子进行

xacro-＞urdf-＞pdf

在ROS 2系统中，要将xacro文件转换为PDF文件，可以按照以下步骤操作：步骤1：将Xacro文件转换为URDF文件首先，需要将xacro文件转换为urdf文件。可以使用ROS 2提供的xacro工具来完成这个转换。 ros2 run xacro xacro path_to_xacro_file.xacro -o output.urdf -o等价于> ros2 run xacr

C++入门 ros中urdf整合rviz

一、开发环境 ubuntu20.04 ros版本noetic 参考视频 https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?p=52&spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=4cd1b6f268e2a29a11bea5d2568836ee 二、编

SolidWorks生成URDF文件，并配置

SolidWorks生成URDF文件，并配置本文主要讲解如何生成URDF，然后通过MoveIt Setup Assistant配置urdf文件。主要有以下几点： 0 : ROS::WIKI URDF 1：sw_urdf_exporter插件。 2：配置生成可执行的包。（插件生成的是ros包，不是简单的文件夹） 3：调用包内urdf文件:，生成配置文件。 4：使用 0 . ROS::

rviz和URDF的生成

在ROS（Robot Operating System）中，.rviz文件是一种配置文件，用于存储RViz（ROS Visualization Tool）的布局和设置。当你在RViz中调整视图，添加话题（topics）、显示类型（displays）和其他参数后，可以保存这些配置，以便下次直接加载相同的设置，而不需要重新配置。下面是生成.rviz配置文件的步骤：启动RViz：首先，你需要启动

rviz与urdf

https://www.cnblogs.com/linuxAndMcu/p/10869157.html Unified Robot Description Format，简称为URDF（标准化机器人描述格式）,是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。 rviz配置文件是什么-CSDN博客【文摘】：在ROS中，RViz（Robot Visualization）

ros 学习记录（二）URDF小车运动控制

URDF小车运动控制准备工作创建 robot_xacro.launch 接上文，想用键盘控制小车在Gazebo中移动。准备工作名称版本ROSNoeticGazebo11.11.0 创建 robot_xacro.launch 通过运行这个launch文件，可以启动Gazebo仿真环境，并在仿真环境中加载和控制机器人模型。 cd ~/roboT_four/src/ro

搭建强化学习的机械臂MuJoCo环境以及urdf转xml文件方法

一、背景基于强化学习的机械臂应用日趋广泛，摆脱了基于模型到达固定点的束缚。基于强化学习算法，机械臂可以完成拧魔方、推抓任务（Andy Zeng的经典论文），暂且想一下如果用传统方法完成此类复杂任务是何等困难。强化学习作为一种试错的方式，在真实机械臂上进行训练不仅耗时，且会对环境或机器造成损坏，而在仿真环境中进行训练是一种可行的方式。MuJoCo作为当前主流的强化学习化境配置较为繁琐，这里简

机械臂模型更换成自己的urdf模块

1.将urdf生成slx文件 smimport('rm_65_flange.urdf');%生成Simscape物理模型 2.更换joint部分（对应与几个输入几个输出）（依次更换） 3.更改关节部分（依次更换）找到urdf文件夹下的meshes文件夹，看到里面的STL文件

第 6 章 URDF、Gazebo与Rviz综合应用(自学二刷笔记)

重要参考：课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ 讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程 6.7.4 kinect信息仿真以及显示通过 Gazebo 模拟kinect摄像头，并在 Rviz 中显示kinect摄像头数据。实现流程: kinect摄像头仿

[ROS 系列学习教程] 建模与仿真 - URDF 语法介绍

ROS 系列学习教程(总目录) 本文目录一、robot标签二、link标签三、joint标签 URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型，下面介绍URDF的XML标签。一、robot标签机器人描述文件中的根元素必须是robot，所有其他元素必须封装在其中。属性 name：主文件必须具有名称属性。 name属性在包含的文件中是可选的。如果在附加包含文件中指定属性名

四足机器人应用篇之solidwork导出URDF

欢迎关注微信公众号 “四足机器人研习社”，本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面的文章。 |1.URDF介绍一个URDF pakage示例 urdf是ROS用于描述机器人所有元素的模型文件，采用XML格式书写，全称是United Robotics Desc

第 6 章 URDF集成Gazebo(自学二刷笔记)

重要参考：课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ 讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程 6.6 URDF集成Gazebo URDF 需要集成进 Rviz 或 Gazebo 才能显示可视化的机器人模型，前面已经介绍了URDF 与 Rviz 的集成，本节主要介绍

第 6 章 ROS-URDF练习(自学二刷笔记)

重要参考：课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ 讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程 6.3.4 URDF练习需求描述: 创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下，底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，

ROS学习——URDF机器人建模

ROS学习——URDF机器人建模什么是URDFURDF机器人模型的内容URDF机器人模型的标签一、创建URDF功能包创建URDF模型step 1 使用圆柱体创建一个车体模型step 2 创建左侧车轮step 3 创建右侧车轮step 4 创建前后支撑轮step 5 添加传感器摄像头step 6 添加传感器激光雷达step 7 加入Kinect 什么是URDF Unified

“base_l_wheel_joint“ was received but not found in URDF

运行demo05_car_base.urdf.xacro文件时报错： [ WARN] [1620731067.801481542]: Joint state with name: "base_l_wheel_joint" was received but not found in URDF 原因：可能要与下载xacro的文件名称一致解决：将left和right（一样会

ROS 机器人描述--URDF和XACRO

1. 关于URDF的一些杂谈 URDF(Unified Robot Description Format), 是一种特殊的xml文件格式, 作为机器人的一种描述文件, 在ROS里面大量使用. 接触ROS比较久的同学, 应该会经常见到一种类似命名的包(package) – xxx_description. 这个包里面就是包含某个机器人的描述文件. 比如pr2_decription, baxter_

ROS URDF、rviz、gazebo（1）

文章目录 1.URDF优化_xacro:1.1.xacro语法：1.2.xacro之launch集成： 2.arbotix控制机器人运动:2.1.编写arbotix配置文件：2.2.配置launch文件：2.3.向话题发布信息： 3.URDF集成gazebo：3.1.创建功能包并导入相关依赖：3.2.编写URDF文件：3.2.1.collision:3.2.2.inertial：3.2.3.

【ROS机器人系统】实验 2 熟悉和使用 URDF 创建机器人模型

文章目录实验 2 熟悉和使用 URDF 创建机器人模型1、实验目的2、实验设备3、实验内容3.1 创建 URDF 机器人模型：（1）URDF 介绍（2）准备建立机器人模型·创建文件夹以及功能文件·编写相关机器人模型信息·运行演示·完善机器人·再次运行查看动手实现1∶利用实验所学知识，为机器人添加另外两个轮子？3.2 在 URDF 中添加激光传感器·修改机器人模型

ROS建模：一起从零手写URDF模型

1、机器人的定义与组成 2、URDF建模方法 link的描述部分：其中geometry中参数origin的xyz单位为: m，其描述的是相对于坐标系的平移变换； rpy单位为：弧度，其描述的是相对于坐标系下的旋转偏移 collision是指碰撞属性，也有着几何参数，图中的绿色方框就是cylinder圆柱体，可设置长和半径，主要是描述的区域不同了，与mesh中的stl

SDFormat extensions to URDF (the ‘gazebo‘ tag)tutorial（源自SDF文件官网，非gazebo官网）

这个是sdf文件官网的文件，不是gazebo官网的文件，2者不是一个网站，请注意区分 SDFormat extensions to URDF (the 'gazebo' tag) — Documentation Toggle navigation SpecificationAPIDocumentationDownload Back Edit V

R2机器人加载棋盘与棋子模型，对urdf、sdf的解释(区分srdf)

1、概述 urdf、sdf、srdf文件都属于xml的规范格式，解释分别如下：urdf(unified robot description format)叫做"统一机器人描述格式"，主要目的就是提供一种尽可能通用的机器人描述规范，这样对于机器人的描述就可以互相移植，比较方便。 sdf(simulation description format)能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理

ROS-urdf集成gazebo

文章目录一、URDF与Gazebo基本集成流程二、URDF集成Gazebo相关设置三、URDF集成Gazebo实操四、Gazebo仿真环境搭建一、URDF与Gazebo基本集成流程 1.创建功能包创建新功能包，导入依赖包: urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins 2.编写URDF文件 <!-- 创建一

【ros笔记】urdf文件

urdf文件属于xml文件，他的标签有： <robot name="robot_name"><link name="base_link"><visual><geometry><box size="1.0 0.5 0.1" /></geometry></vi

ROS-机器人仿真urdf-rviz、xacro

文章目录一、urdf集成rviz1.1 基本流程1.2 优化 rviz 启动二、urdf语法详解2.1 robot2.2 link2.3 joint2.4 urdf练习2.5 urdf工具三、URDF优化_xacro3-1 Xacro_语法详解3-2 Xacro_完整使用流程示例3- Xacro_实操一、urdf集成rviz 1.1 基本流程需求描述: 在 Rviz