本文主要是介绍ros 学习记录（二）URDF小车运动控制，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
URDF小车运动控制
- 准备工作
- 创建 robot_xacro.launch
接上文，想用键盘控制小车在Gazebo中移动。
准备工作
| 名称 | 版本 |
|---|---|
| ROS | Noetic |
| Gazebo | 11.11.0 |
创建 robot_xacro.launch
通过运行这个launch文件，可以启动Gazebo仿真环境，并在仿真环境中加载和控制机器人模型。
cd ~/roboT_four/src/robot_model_pkg_zoe/launch
touch robot_xacro.launch
<?xml version="1.0"?>
<!--##########################################-->
<!--Launch file for the Gazebo simulation of the 4-wheeled robot-->
<!--##########################################--><launch><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="paused" value="false"/><arg name="use_sim_time" value="true"/><arg name="gui" value="true"/><arg name="headless" value="false"/><arg name="debug" value="false"/>
</include><!--Load the robot description-->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find robot_model_pkg_zoe)/urdf/robot.xacro'"/><!--Robot state publisher node-->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /><!--Spawn the model-->
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen" respawn="false" args="-urdf -model robot_model -param robot_description" /></launch>
在两个terminal中分别运行：
roslaunch robot_model_pkg_zoe robot_xacro.launch
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py #用键盘来控制小车运动
按 U： 逆时针转
按 I： 直线向前
按 O： 顺时针转
按 空格 ： 停止
检查 topic得：
root@cf943b247720:~/robot_four# rostopic list
/clock
/cmd_vel
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/performance_metrics
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/joint_states
/odom
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static
控制运动的topic是/cmd_vel，检视该topic
root@cf943b247720:~/robot_four# rostopic info /cmd_vel
Type: geometry_msgs/TwistPublishers: * /teleop_twist_keyboard (http://cf943b247720:41719/)Subscribers: * /gazebo (http://cf943b247720:45045/)
当直线运动（按住I键）时，在x轴方向移动：
root@cf943b247720:~/robot_four# rostopic echo /cmd_vel
linear: x: 0.5y: 0.0z: 0.0
angular: x: 0.0y: 0.0z: 0.0
运行前：
运行后：
这篇关于ros 学习记录（二）URDF小车运动控制的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
