xacro->urdf->pdf

2024-09-05 03:12
文章标签 pdf urdf xacro

本文主要是介绍xacro->urdf->pdf,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

在ROS 2系统中,要将xacro文件转换为PDF文件,可以按照以下步骤操作:

步骤1:将Xacro文件转换为URDF文件

首先,需要将xacro文件转换为urdf文件。可以使用ROS 2提供的xacro工具来完成这个转换。

ros2 run xacro xacro path_to_xacro_file.xacro -o output.urdf

-o等价于>

ros2 run xacro xacro dual_ur5_ft_gripper_base.urdf.xacro -o output.urdf
ros2 run xacro xacro dual_ur5_ft_gripper_base.urdf.xacro > output2.urdf

这会将xacro文件转换为output.urdf文件。

使用check_urdf命令检查
check_urdf output.urdf

在这里插入图片描述

步骤2:将URDF文件转换为Graphviz .gv 文件

接下来,使用urdf_to_graphviz工具将生成的urdf文件转换为Graphviz的.gv文件。

urdf_to_graphviz output.urdf

这将生成两个文件:output.gvoutput.pdf

WARNING: OUTPUT not given. This type of usage is deprecated!Usage: urdf_to_graphviz input.xml [OUTPUT] Will create either $ROBOT_NAME.gv & $ROBOT_NAME.pdf in CWD or OUTPUT.gv & OUTPUT.pdf.
Created file dual_ur5_ft_gripper_base.gv
Created file dual_ur5_ft_gripper_base.pdf

你使用了 urdf_to_graphviz 命令从 URDF 文件生成图形表示(可能是机器人模型)。提示信息说明,在未来的版本中,如果没有明确指定输出文件名,这种使用方式将被废弃。

为了避免这个警告,你可以直接指定输出文件名,例如:

urdf_to_graphviz output.urdf 输出文件名

这样会生成 输出文件名.gv输出文件名.pdf 文件,而不是默认使用机器人名称生成文件。

步骤3:将Graphviz文件转换为PDF文件

如果你只生成了.gv文件,可以使用Graphviz工具将.gv文件转换为PDF文件。

dot -Tpdf output.gv -o output.pdf

这会输出一个PDF文件,显示机器人模型的结构。

总结

  • 先用xacro工具将.xacro文件转换为.urdf文件。
  • 然后用urdf_to_graphviz.urdf文件转换为.gv文件和.pdf文件,或者手动用Graphviz将.gv文件转换为.pdf文件。

这篇关于xacro->urdf->pdf的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1137807

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