本文主要是介绍ROS学习——URDF机器人建模，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
ROS学习——URDF机器人建模
- 什么是URDF
- URDF机器人模型的内容
- URDF机器人模型的标签
- 一、创建URDF功能包
- 创建URDF模型
- step 1 使用圆柱体创建一个车体模型
- step 2 创建左侧车轮
- step 3 创建右侧车轮
- step 4 创建前后支撑轮
- step 5 添加传感器摄像头
- step 6 添加传感器激光雷达
- step 7 加入Kinect
什么是URDF
- Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式
- ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式
- 可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型
- ROS同时也提供URDF文件的C++解析器
URDF机器人模型的内容
连杆 link
关节 joint
运动学参数 axis
动力学参数 dynamics
可视化模型 visual
碰撞检测模型 collision
URDF机器人模型的标签
①link标签
描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性；
尺寸、颜色、形状、惯性矩阵、碰撞参数等
xml格式的描述
<link name="<link name>">
<!-- 描述机器人link部分的外观参数, 尺寸、颜色、形状等的外观信息 --><inertial>......</inertial><!-- 描述link的惯性参数，主要用到机器人动力学的运算部分 --><visual>......</visual><!-- 描述link的碰撞属性 --><collision>......</collision>
</link>②joint标签
描述机器人关节的运动学和动力学属性；
包括关节运动的位置和速度限制；
根据关节运动形式，可以将起分为六种类型。
| 关节类型 | 描述 |
|---|---|
| continuous | 旋转关节，可以围绕单轴无限旋转 |
| revolute | 旋转关节，类似于continuous，但是有旋转的角度极限 |
| prismatic | 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限 |
| planar | 平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转 |
| floating | 浮动关节，允许进行平移、旋转运动 |
| fixed | 固定关节，不允许运动的特殊关节 |
xml描述格式
<joint name="<name of the joint>" type="<joint type>"><parent link="parent_link"/><child link="child_link"/><!--关节的参考位置，用来校准关节的绝对位置--><calibration ....../><!--描述关节的物理属性，例如物理静摩擦力--><dynamics damping ....../><!--描述运动的一些极限值，包括关节运动的上下限位置，速度限制--><limit effort ....../>......
</joint>③robot标签
完整机器人模型的最顶层标签
link和joint标签都必须包含在robot标签内
xml格式描述
<robot name="name of the robot"><link>......</link><link>......</link><joint>......</joint><joint>......</joint>
</robot>一、创建URDF功能包
1、创建一个机器人建模的功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro
2、创建机器人建模的功能包的文件结构
cd ~/catkin_Ws这篇关于ROS学习——URDF机器人建模的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
