远距离激光雷达

远距离激光雷达

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目前的汽车LiDAR（激光雷达）通过利用近红外波段的905nm半导体激光器发射激光脉冲，然后记录反射光来创建汽车周围环境的点云图。可是，美国及其它国家的激光安全法规限制了激光脉冲的功率，导致LiDAR的探测范围限制在了30~40米左右，这对于一辆高速行驶的汽车来说，安全的制动距离太短了。自动驾驶汽车制造商需要定位至少200米范围内的低反射物体，以留给汽车充足的时间来识别威胁并采取制动，因此，它们开始转而寻求其它技术来补强。不过，市场上至少还有一家LiDAR制造商，仍在不断探索前行。

据麦姆斯咨询此前报道，17年春季，美国初创企业Luminar Technology发布了一款利用1550nm波长激光器实现200米探测距离的LiDAR。上周，Luminar将其LiDAR系统装配在一辆标准的奔驰车上，并在德国慕尼黑的激光世界光电子展上进行了展示。

Luminar的LiDAR系统包含一个激光器、一个传感器和一款活动光学组件其成功的关键在于宽松的安全法规，使Luminar能够在传统汽车中利用1550nm激光器获得了40倍于905nm激光器的激光脉冲强度。超强的功率使这款长波LiDAR的探测范围扩大了10倍，分辨率提高了50倍。扩大的探测范围对于一辆高速行驶的汽车来说意义巨大，因为一辆以75英里时速行驶的汽车，其一秒钟的移动距离高达34米。激光器安全法规的不同，源自这两个波长激光所带来的危害差异。人体最容易受到激光束危害的部位，是人眼后方的视网膜。仅仅是盯着太阳看，便能损害脆弱的视网膜，这就是我们的眼睛为什么在直面阳光时会不自觉的进行回避。由于激光是经过准直的窄光束，因此其危害更大，因为人眼会将平行激光束汇聚成一个小点投射到视网膜上，这就是为什么安全法规将激光指示光束的功率限制为5毫瓦。视网膜对目前汽车LiDAR采用的905nm红外激光没有响应，因此我们看不到LiDAR发出的激光。但是人眼会将905nm的红外激光传递到视网膜上，因此它会遭到和可见光一样的法规限制。事实上，这会带来更大的危害，因为我们的眼睛无法对视网膜没有响应的光源进行本能的回避。

人眼内部对于905nm波长的光相当于是透明的（蓝色箭头）；因此，采用905nm波长的LiDAR可以直射脆弱的视网膜。但是，人眼对于1550nm波长的光则是不透明的（红色箭头），因此，该波长的光无法投射到视网膜上，从而可以采用更高功率的LiDAR而不会对人眼造成伤害人眼内部的晶状体、眼角膜以及眼球内的液体，对于波长更大的光的透明度会变得更低，这主要是由于眼球内液体的吸收。基本上波长大于1400nm的光都无法投射到视网膜上，因此，激光器安全标准允许更大波长的高功率输出。尽管长波长激光会损害眼角膜，但是仅在强度高于视网膜损害阈值几个数量级的情况下才会发生。

警用LiDAR测速枪

警用LiDAR枪采用905nm激光器是因为它们不需要长距离探测，这种波长的激光器更经济，而且还可以采用价格便宜的硅探测器。但是，非汽车LiDAR开发者认为1550nm波长是LiDAR最优的波长，美国南佛罗里达大学已退休著名教授、LiDAR先驱Dennis Killinger称。那些是户外应用的LiDAR，因此采用一款人眼安全的波长，可以实现长距离探测，而无需担心对周围人群的眼睛造成伤害。1550nm激光器广泛应用于通讯等领域，例如美国马萨诸塞州的SemiNex公司便提供该波长的激光器。硅传感器对1550nm波长的激光没有响应，但是室温InGaAs传感器可以，而且InGaAs传感器也是标准的通讯产品。

Velodyne固态LiDAR传感器

Velarray1550nm波长的激光器和传感器的成本确实要比905nm波长的高，但是Killinger说，如今10000美元左右的汽车LiDAR系统的主要成本在于复杂的光机械扫描器，它每秒围绕激光器和传感器旋转多次。大幅降低LiDAR价格最有希望的方案是去掉目前采用的成本高昂的光机械扫描器，而采用光学版本的相控阵天线。相控阵天线常应用于雷达和手机中，它们包含并排布置的缝隙天线元件，通过电子信号引导而非运动部件进行聚焦。“目前有许多团队正在研究平面固态面板的小型开槽相控阵光学阵列，”Killinger说。去年，MIT（麻省理工学院）的光子系统组和DARPA（美国国防部高级研究计划局）介绍了一款在300mm芯片上打造的固态LiDAR，据称可以通过规模量产将产品价格控制在10美元。今年，也已经有几家公司宣布即将量产固态LiDAR，价格都将控制在100美元左右，例如：Velodyne在今年4月发布了其新款固定激光器固态LiDAR传感器Velarray；Quanergy在今年初宣布将在2017年量产其首款经济型固态激光雷达Quanergy S3；Cepton也在今年5月推出了HR80T远距离和HR80W广角激光雷达（LiDAR）产品，采用了其独有的微动（micro-motion）技术，摒弃了大型的光机械旋转部件。

Luminar的LiDAR安装在测试车辆车顶的前视图

Luminar则寄希望于不同的方案，它们将指向不同方向的LiDAR装配在汽车上。每个LiDAR仅包含一个激光器和接收器，并将定制的反射镜移入密封的壳体中。不过，他们并不急于将LiDAR的价格迅速降低到100美元区间，Luminar创始人兼首席执行官Austin Russell称，对于自动驾驶汽车来说，最重要的不是成本，而是性能。