PCL点云处理之点云置平(拟合平面绕中心旋转到绝对水平)(二百二十七)

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PCL点云处理之点云置平(绕中心旋转到绝对水平)(二百二十七)

  • 一、什么是点云置平
  • 二、算法流程
  • 三、算法实现

一、什么是点云置平

有时候,我们处理的点云平面并非位于水平面,而是位于某个任一三维平面上,而大多数算法又只能在水平面处理,或者水平面的点云处理是相对更简单的,所以我们需要做下面的这个处理,将点云旋转到绝对水平的位置,简称为点云置平

(有色点云为原始点云,黑色点云为置平后的点云,这里是从侧面观察,所以平面点云在视觉上形成了一条线。)
在这里插入图片描述
在之前的文章中也有这个内容,但当时的处理只能处理特殊情况,这种方法更简单普遍适用。

二、算法流程

第1步:加载点云数据 该代码使用 pcl::io::loadPCDFile 函数从一个PCD文件加载点云数据。

第2步:计算质心 接下来,代码使用 calculatePointCloudCentroid 函数计算点云的质心,然后使点围绕质心居中。

第3步:计算平面的法向量 使用 vv

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