ANYbotics Elevation Mapping 高程栅格地图创建(ROS)——苏黎世联邦理工学院

本文主要是介绍ANYbotics Elevation Mapping 高程栅格地图创建(ROS)——苏黎世联邦理工学院,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

ETH高程地图ROS软件包


elevation mapping

地址:高程栅格地图
在这里插入图片描述
该软件包已经在ROS Kinetic和Ubuntu 16.04下进行了测试。

安装

依赖
该软件基于机器人操作系统(ROS),需要先安装。此外,以机器人为中心的高程映射依赖于以下软件:
网格地图(移动机器人的网格地图库)
kindr(机器人的运动学和动力学库)
kindr_ros(针对kindr的ROS包装器)
点云库(PCL)(点云处理)

PCL安装教程
若在依赖库安装过程中有出现删除大量软件包则可跳过该指令。
如果运行,就需要重新安装ros。

特征(线性代数库)

在安装PCL库所需依赖的过程中就已经运行了安装了eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

编译

//Install wstool and rosdep.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
//elevation mapping
mkidr elevation mapping
cd elevation mapping/src
git clone https://github.com/anybotics/elevation_mapping.git
cd ../
//若将依赖与elevation mapping放在同一工作空间,则要用多种编译器编译
catkin_make_isolated --install --use-ninja

编译过程中可能出现缺少文件的报错。找到文件所在的ROS包,进行安装即可。
例如缺少costmap_2d

sudo apt-get install ros-kinetic-costmap-2d

这篇关于ANYbotics Elevation Mapping 高程栅格地图创建(ROS)——苏黎世联邦理工学院的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/483872

相关文章

无人叉车3d激光slam多房间建图定位异常处理方案-墙体画线地图切分方案

墙体画线地图切分方案 针对问题:墙体两侧特征混淆误匹配,导致建图和定位偏差,表现为过门跳变、外月台走歪等 ·解决思路:预期的根治方案IGICP需要较长时间完成上线,先使用切分地图的工程化方案,即墙体两侧切分为不同地图,在某一侧只使用该侧地图进行定位 方案思路 切分原理:切分地图基于关键帧位置,而非点云。 理论基础:光照是直线的,一帧点云必定只能照射到墙的一侧,无法同时照到两侧实践考虑:关

【Python编程】Linux创建虚拟环境并配置与notebook相连接

1.创建 使用 venv 创建虚拟环境。例如,在当前目录下创建一个名为 myenv 的虚拟环境: python3 -m venv myenv 2.激活 激活虚拟环境使其成为当前终端会话的活动环境。运行: source myenv/bin/activate 3.与notebook连接 在虚拟环境中,使用 pip 安装 Jupyter 和 ipykernel: pip instal

在cscode中通过maven创建java项目

在cscode中创建java项目 可以通过博客完成maven的导入 建立maven项目 使用快捷键 Ctrl + Shift + P 建立一个 Maven 项目 1 Ctrl + Shift + P 打开输入框2 输入 "> java create"3 选择 maven4 选择 No Archetype5 输入 域名6 输入项目名称7 建立一个文件目录存放项目,文件名一般为项目名8 确定

Java 创建图形用户界面(GUI)入门指南(Swing库 JFrame 类)概述

概述 基本概念 Java Swing 的架构 Java Swing 是一个为 Java 设计的 GUI 工具包,是 JAVA 基础类的一部分,基于 Java AWT 构建,提供了一系列轻量级、可定制的图形用户界面(GUI)组件。 与 AWT 相比,Swing 提供了许多比 AWT 更好的屏幕显示元素,更加灵活和可定制,具有更好的跨平台性能。 组件和容器 Java Swing 提供了许多

顺序表之创建,判满,插入,输出

文章目录 🍊自我介绍🍊创建一个空的顺序表,为结构体在堆区分配空间🍊插入数据🍊输出数据🍊判断顺序表是否满了,满了返回值1,否则返回0🍊main函数 你的点赞评论就是对博主最大的鼓励 当然喜欢的小伙伴可以:点赞+关注+评论+收藏(一键四连)哦~ 🍊自我介绍   Hello,大家好,我是小珑也要变强(也是小珑),我是易编程·终身成长社群的一名“创始团队·嘉宾”

Maven创建项目中的groupId, artifactId, 和 version的意思

文章目录 groupIdartifactIdversionname groupId 定义:groupId 是 Maven 项目坐标的第一个部分,它通常表示项目的组织或公司的域名反转写法。例如,如果你为公司 example.com 开发软件,groupId 可能是 com.example。作用:groupId 被用来组织和分组相关的 Maven artifacts,这样可以避免

批处理以当前时间为文件名创建文件

批处理以当前时间为文件名创建文件 批处理创建空文件 有时候,需要创建以当前时间命名的文件,手动输入当然可以,但是有更省心的方法吗? 假设我是 windows 操作系统,打开命令行。 输入以下命令试试: echo %date:~0,4%_%date:~5,2%_%date:~8,2%_%time:~0,2%_%time:~3,2%_%time:~6,2% 输出类似: 2019_06

ORACLE 11g 创建数据库时 Enterprise Manager配置失败的解决办法 无法打开OEM的解决办法

在win7 64位系统下安装oracle11g,在使用Database configuration Assistant创建数据库时,在创建到85%的时候报错,错误如下: 解决办法: 在listener.ora中增加对BlueAeri-PC或ip地址的侦听,具体步骤如下: 1.启动Net Manager,在“监听程序”--Listener下添加一个地址,主机名写计

PHP7扩展开发之类的创建

本篇文章主要将如何在扩展中创建一个对象。创建的对象的过程,其实和一个小孩出生,成长的过程有些类似。 第一步,办准生证 生孩子第一步,先办准生证。声明我要生孩子了。对象创建的时候,如何办准生证呢?只要定义一个zend_class_entry变量即可。代码如下: zend_class_entry ce; zend_class_entry 是啥?可以认为它使一个原型,定义了一些对象应该有哪些东西

创建表时添加约束

查询表中的约束信息: SHOW KEYS FROM 表名; 示例: 创建depts表包含department_id该列为主键自动增长,department_name列不允许重复,location_id列不允许有空值。 create table depts(department_id int primary key auto_increment,department_name varcha