RoboSense(速腾)16线激光雷达在windows及Ubuntu18+ROS melodic下的实时数据展示

本文主要是介绍RoboSense(速腾)16线激光雷达在windows及Ubuntu18+ROS melodic下的实时数据展示,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

在学习ROS的cartographer建图时,基本都是仿真去实现的。近期公司项目有采购一个RoboSense(速腾)16线激光雷达,尝试接入激光雷达,在windows及Ubuntu18+ROS melodic下展示实时数据,并成功建图,现将实践历程分享记录在此。

一. 使用RSView工具实时展示RoboSense16的雷达数据

首先分享RoboSense16激光雷达相关资料,其中包括用户手册及windows系统下的RSView工具的绿色版本压缩包。
网盘链接:https://pan.baidu.com/s/1EH5Faak5LJ8xLfKwWuztHg?pwd=3ef4
提取码:3ef4
以上资料在RoboSense16官网上也可以下载。

  1. 雷达的出厂网络配置如下图,即默认雷达自身ip为1.200,电脑ip为1.102。故为了成功连接雷达,需修改本机(windows系统)的网络配置,即静态Ip地址设置为192.168.1.102,网关为192.168.1.1。
    在这里插入图片描述
  2. 启动RSview工具
    RSView工具压缩包下载后解压到本地,以管理员方式运行bin\RSView.exe执行程序,打开界面。
    注:解压后的路径中不允许存在中文,否则工具打不开,含泪分享踩坑经历
    如下图,打开连接,取数据流,可以看到在RSView中能正常获取雷达激光数据。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    请添加图片描述

二. 使用RSView工具修改RoboSense16的固件参数及ip端口

由于每次连接雷达都需要把本机Ip改为1网段,非常不方便。为了方便使用,将修改了RoboSense16的网段为58网段(公司局域网段为58),端口6699,7788不变。步骤如下:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
注:下图中端口需要保存为6699,7788。我自己的当时默认不是这个,导致一直连不上雷达。
在这里插入图片描述

三.RoboSense16线雷达在虚拟机Ubuntu18+ROS melodic环境下的连接与实时数据展示

  1. RoboSense 16线雷达驱动安装

(1)安装依赖项

sudo apt-get install libpcap-dev

(2)创建工作空间,并下载源码

mkdir -p ~/robosense_ws/src
cd ~/robosense_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

(3)修改文件权限

cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*
cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

(4)源码编译

cd ~/robosense_ws
catkin_make
  1. 设置虚拟机网络位桥接模式,并设置静态ip为192.168.58.201(上一节通过RSview设置的,默认是192.168.1.102)
    (1)设置桥接模式
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    (2)设置静态Ip

新开终端,用 ip a 首先查看自己的网卡编号,如下图,我的为ens33。

 ip a

在这里插入图片描述
设置网卡的静态ip

sudo vim /etc/network/interfaces

修改文件如下,其中,ens33是通过 ip a 命令得到的,ip地址如上所述设置的雷达对应的58.201,并设置网关。

# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
auto lo
iface lo inet loopbackauto ens33
iface ens33 inet static
address 192.168.58.201
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.58.1

然后设置DNS服务器:

sudo vim /etc/systemd/resolved.conf

放开DNS字段,并设置为114.114.114.114,如图所示:
在这里插入图片描述
重启网卡,重启虚拟机。

sudo /etc/init.d/networking restart
reboot

重启后,用命令查看Ip是否设置成功,并能成功Ping通雷达对应的地址(58.200)
在这里插入图片描述
(3)更改配置文件如下

cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch
gedit rs_lidar_16.launch

在这里插入图片描述
(4)启动3d雷达驱动

cd ~/robosense_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

将启动rviz节点,如下图界面上展示实时的雷达数据。
在这里插入图片描述
至此,RoboSense(速腾)16线激光雷达在windows下以及在Ubuntu18+ROS melodic环境下的连接与实时数据展示已经完成。下一篇博客将分享利用RoboSense16线激光雷达数据进行cartographer建图的实践历程。

这篇关于RoboSense(速腾)16线激光雷达在windows及Ubuntu18+ROS melodic下的实时数据展示的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/407466

相关文章

Python获取中国节假日数据记录入JSON文件

《Python获取中国节假日数据记录入JSON文件》项目系统内置的日历应用为了提升用户体验,特别设置了在调休日期显示“休”的UI图标功能,那么问题是这些调休数据从哪里来呢?我尝试一种更为智能的方法:P... 目录节假日数据获取存入jsON文件节假日数据读取封装完整代码项目系统内置的日历应用为了提升用户体验,

Java利用JSONPath操作JSON数据的技术指南

《Java利用JSONPath操作JSON数据的技术指南》JSONPath是一种强大的工具,用于查询和操作JSON数据,类似于SQL的语法,它为处理复杂的JSON数据结构提供了简单且高效... 目录1、简述2、什么是 jsONPath?3、Java 示例3.1 基本查询3.2 过滤查询3.3 递归搜索3.4

MySQL大表数据的分区与分库分表的实现

《MySQL大表数据的分区与分库分表的实现》数据库的分区和分库分表是两种常用的技术方案,本文主要介绍了MySQL大表数据的分区与分库分表的实现,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有... 目录1. mysql大表数据的分区1.1 什么是分区?1.2 分区的类型1.3 分区的优点1.4 分

Mysql删除几亿条数据表中的部分数据的方法实现

《Mysql删除几亿条数据表中的部分数据的方法实现》在MySQL中删除一个大表中的数据时,需要特别注意操作的性能和对系统的影响,本文主要介绍了Mysql删除几亿条数据表中的部分数据的方法实现,具有一定... 目录1、需求2、方案1. 使用 DELETE 语句分批删除2. 使用 INPLACE ALTER T

Python Dash框架在数据可视化仪表板中的应用与实践记录

《PythonDash框架在数据可视化仪表板中的应用与实践记录》Python的PlotlyDash库提供了一种简便且强大的方式来构建和展示互动式数据仪表板,本篇文章将深入探讨如何使用Dash设计一... 目录python Dash框架在数据可视化仪表板中的应用与实践1. 什么是Plotly Dash?1.1

Redis 中的热点键和数据倾斜示例详解

《Redis中的热点键和数据倾斜示例详解》热点键是指在Redis中被频繁访问的特定键,这些键由于其高访问频率,可能导致Redis服务器的性能问题,尤其是在高并发场景下,本文给大家介绍Redis中的热... 目录Redis 中的热点键和数据倾斜热点键(Hot Key)定义特点应对策略示例数据倾斜(Data S

Python实现将MySQL中所有表的数据都导出为CSV文件并压缩

《Python实现将MySQL中所有表的数据都导出为CSV文件并压缩》这篇文章主要为大家详细介绍了如何使用Python将MySQL数据库中所有表的数据都导出为CSV文件到一个目录,并压缩为zip文件到... python将mysql数据库中所有表的数据都导出为CSV文件到一个目录,并压缩为zip文件到另一个

SpringBoot整合jasypt实现重要数据加密

《SpringBoot整合jasypt实现重要数据加密》Jasypt是一个专注于简化Java加密操作的开源工具,:本文主要介绍详细介绍了如何使用jasypt实现重要数据加密,感兴趣的小伙伴可... 目录jasypt简介 jasypt的优点SpringBoot使用jasypt创建mapper接口配置文件加密

使用Python高效获取网络数据的操作指南

《使用Python高效获取网络数据的操作指南》网络爬虫是一种自动化程序,用于访问和提取网站上的数据,Python是进行网络爬虫开发的理想语言,拥有丰富的库和工具,使得编写和维护爬虫变得简单高效,本文将... 目录网络爬虫的基本概念常用库介绍安装库Requests和BeautifulSoup爬虫开发发送请求解

Windows Server服务器上配置FileZilla后,FTP连接不上?

《WindowsServer服务器上配置FileZilla后,FTP连接不上?》WindowsServer服务器上配置FileZilla后,FTP连接错误和操作超时的问题,应该如何解决?首先,通过... 目录在Windohttp://www.chinasem.cnws防火墙开启的情况下,遇到的错误如下:无法与