在学习ROS的cartographer建图时，基本都是仿真去实现的。近期公司项目有采购一个RoboSense（速腾）16线激光雷达，尝试接入激光雷达，在windows及Ubuntu18+ROS melodic下展示实时数据，并成功建图，现将实践历程分享记录在此。 一. 使用RSView工具实时展示RoboSense16的雷达数据 首先分享RoboSense16激光雷达相关资料，其中包括用户手册