基于ROS的Mako相机，Basler相机，禾赛激光雷达，Velodyne激光雷达，速腾激光雷达，Delphi毫米波雷达安装驱动，运行与调试教程

把大象放冰箱分为几步？三部，那么我们对传感器进行安装调试分为几步？答案也是三步。
第一步，安装驱动
第二步，运行ROS代码
第三步，调试效果

用到的传感器型号与官网如下：

Basler相机

1. 下载pylon套装。下载地址：https://www.baslerweb.com/en/sales-support/downloads/software-downloads/#type=pylonsoftware;language=all;version=all;os=linuxx8664bit;series=baslerace;model=all
   下载并解压。

2. 解压之后会看到如下图的效果。用编辑器查看INSTALL
   

To install the pylon 6 Camera Software Suite in /opt/pylon follow these steps:

(1) Change to the directory that contains thisINSTALL document.

(2) Extract the pylon SDK into /opt/pylon:
sudo tar -C /opt/pylon -xzf ./pylon_*.tar.gz

(3) Change access rights of the pylon folder:
sudo chmod 755 /opt/pylon

3. install the udev-rules

In order to use USB3 Vision cameras, you also need to install the udev-rules to set up permissions for Basler USB cameras by calling:
sudo /opt/pylon/share/pylon/setup-usb.sh

4. 然后就是下载ros代码

• 进入到工作空间的src目录下，输入命令git clone git@github.com:philtell/pylon_ros.git，进行安装。
• 下载完成 输入cd .. && catkin_make && source devel/setup.bash
  编译效果如下，说明编译成功。
  
  2020年10月2日 对该博客进行了更改，改用官方提供的ROS代码。之前写博客的时候官方提供的ROS代码不支持pylon6， 我就自己写了ROS代码来支持。现在官方提供了，那么就以官方为准。
  4.1. 代码下载地址为：https://github.com/basler/pylon-ros-camera.git
  在工作空间/src下输入git clone https://github.com/basler/pylon-ros-camera.git ,不知道怎么创建工作空间请参考博客：https://blog.csdn.net/CCCrunner/article/details/103656906
  4.2. 按照该ReadMe文档下的说明，再执行命令git clone https://github.com/dragandbot/dragandbot_common.git ，
  4.3. 继续安装ROS的相关依赖，sudo sh -c 'echo "yaml https://raw.githubusercontent.com/basler/pylon-ros-camera/master/pylon_camera/rosdep/pylon_sdk.yaml" > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/30-pylon_camera.list' && rosdep update && sudo rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=$ROS_DISTRO -y
  4.4. 编译工作空间， cd ~/catkin_ws && catkin_make clean && catkin_make && source ~/.bashrc
  4.5.运行Launch文件，roslaunch pylon_camera pylon_camera_node.launch
  4.6. 配置网口相机IP,roslaunch pylon_camera pylon_camera_ip_configuration.launch

经过测试，该代码不能运行再pylon6的驱动下， 推荐安装pylon5 就可以解决问题。或者安装pylon6的驱动，用上面我给出的github的地址来运行ros代码git clone git@github.com:philtell/pylon_ros.git

5. 进入到目录/opt/pylon/目录下，双击pylonviewer ,就能对相机相关参数进行配置。其中打开效果如下所示。
   
   点击close
   
   红色为网口相机，蓝色为usb相机。
   

6. 如果没有显示相机，需要预先设置一下相机的IP, 与pylon viewer在同一级目录下

For further information about how to use the pylon 6 Camera Software Suite and
how to configure cameras and the host system, please read the README document
that will be installed here:
/opt/pylon/share/pylon/README
https://zh.docs.baslerweb.com/using-basler-gige-cameras-in-a-wireless-lan

Mako相机

1. 下载并安装驱动，第三方Vimba: https://www.alliedvision.com/en/products/software.html
   
2. 安装驱动。

Installing VimbaVimba comes as a tarball.
To install it:
(1) Uncompress the archive to a directory you have writing privileges for, such as /opt: tar -xzf ./Vimba.tgz -C /opt In this directory, Vimba will be installed in its own folder. In this document, we refer to this path as [InstallDir].

(2) GigE camera users: Go to [InstallDir]/Vimba_x_x/VimbaGigETL.USB camera users: Go to [InstallDir]/Vimba_x_x/VimbaUSBTL.

(3) Execute the shell script Install.sh with root privileges (for example, sudo ./Install.sh or su -c.Install.sh).

(4) If you use GigE and USB cameras, perform this step for both TLs (transport layers).

3. 输入命令sudo -E /opt/Vimba_4_0/Tools/Viewer/Bin/x86_64bit/VimbaViewer，如果能打开下图画面，说明安装驱动成功。

4. 下载ros代码，在src下载代码，输入命令git clone git@github.com:philtell/mako_camera.git
5. 然后进行编译

禾赛激光雷达

1. 首先下载禾赛ROS代码到src目录下，命令为git clone git@github.com:hesaiwuxiaozhou/Pandar40p_ros.git
2. 下载完成，请参考README.MD 进行操作。

Velodyne激光雷达

1. 首先在下Velodyne代码到src文件下，下载命令为git clone git@github.com:ros-drivers/velodyne.git
2. 然后参考https://wiki.ros.org/velodyne 进行安装

速腾激光雷达

1. 首先下载ros代码到src文件夹下，命令为git clone git@github.com:RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
2. 然后参考README进行安装。

Delphi 毫米波雷达

未完待更新。

安装注意事项

1. 在安装的过程中会遇到各种问题，大致分为两类，一类是硬件问题，一类是软件问题。
2. 其中硬件问题是传感器可能是没有插电，不稳固，等原因，要排除硬件问题，需要借助一个软件叫wireshark。如果传感器能够跟主机进行通信，在wireshark就能看到该传感器的IP， 同时该传感器的IP必须跟主机是在同一个网段下且不重复才能进行安装。如果是激光雷达，同时还可以用手机打开摄像功能对准激光雷达，如果有闪光跳动的红点，说明该激光雷达已经通信，如果是相机，可以打开相应的Viewer来进行查看是否有图像。
3. 软件问题就是驱动没装好，ros代码问题，ros版本问题等等，需要具体情况具体分析。