PCL点云处理之Pcd文件读取、法线与曲率计算、多线程加速、属性字段合并 (二百零八)

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PCL点云处理之Pcd文件读取、法线与曲率计算、多线程加速、属性字段合并(二百零八)

  • 一、相关介绍
  • 二、算法实现
    • 1.代码

一、相关介绍

(夜深人不静)
法线和曲率的计算是点云处理中常用的关键特征,PCL提供了特有的点类型PointNormal来记录这些信息,通过OMP多线程对相关的计算函数进行加速,实现快速计算法线和曲率,如果不加速往往是非常耗时的,当然这里的代码很短,快速看完就可以自己使用了

这里主要用到KD树,法线计算函数,需要了解点类型中的各字段代表的意思,相关内容在代码中已有展示,具体如下:(复制黏贴即可使用,修改一下点云路径即可)

pcl::concatenateFields(*cloud, *normals, *cloud_with_normals);可以将点云与法线特征合并到新的结构中

二、算法实现

1.代码

#include <iostream>

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