7 自研rk3566/rk3588+rgbd相机之单目双目相机标定库开发与移植

2024-08-31 07:52

本文主要是介绍7 自研rk3566/rk3588+rgbd相机之单目双目相机标定库开发与移植,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

自研rk3566/rk3588+rgbd相机之单目双目相机标定库开发与移植

  • 1、单目双目标定介绍
  • 2、单目双目标定测试程序
    • 自动棋盘角点棋盘格检测算法 auto_cam.h
    • 自动棋盘角点棋盘格检测算法 auto_cam.cpp
  • 3、单目双目标定程序移植
    • makefile
    • 测试程序接口
  • 4、测试图像

1、单目双目标定介绍

RGBD相机进行图像与点云融合前需要进行单目相机和双目相机的标定。单目相机是确定每个左右相机的内参包括cx,cy,fx,fy,k1k2,t1,t2,k3,双目相机是确定左右相机的外参,即相对位置关系R,T旋转矩阵与平移向量。左右相机标定通常是rgb相机与tof相机的IR图分别拍摄棋盘格,进行棋盘格角点检测,之后调用opencv的函数接口进行标定。也可以用matlab工具验证标定结果。由于两个相机的分辨率不同,tof相机是640x480,rgb相机是1080p(1080x1920),直接用工具标定会出错,要调整到相同分辨率,只需找到图中对应的四个点之后进行仿射变换即可调整为相同分辨率。标定步骤如下:
1 单目rgb标定,采集棋盘格程序调用opencv函数计算。
2 单目tof-IR标定lens,采集棋盘格程序调用opencv函数计算。
3 双目同时采集同一张包含四个棋盘格的图像,仿射变换调整为同一分辨率,用opencv函数接口计算双目外参。或者用matlab标定工具箱进行参数标定。由于后期要移植因此采用opencv函数c++开发。

2、单目双目标定测试程序

自动棋盘角点棋盘格检测算法 auto_cam.h

这篇关于7 自研rk3566/rk3588+rgbd相机之单目双目相机标定库开发与移植的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1123315

相关文章

这15个Vue指令,让你的项目开发爽到爆

1. V-Hotkey 仓库地址: github.com/Dafrok/v-ho… Demo: 戳这里 https://dafrok.github.io/v-hotkey 安装: npm install --save v-hotkey 这个指令可以给组件绑定一个或多个快捷键。你想要通过按下 Escape 键后隐藏某个组件,按住 Control 和回车键再显示它吗?小菜一碟: <template

Hadoop企业开发案例调优场景

需求 (1)需求:从1G数据中,统计每个单词出现次数。服务器3台,每台配置4G内存,4核CPU,4线程。 (2)需求分析: 1G / 128m = 8个MapTask;1个ReduceTask;1个mrAppMaster 平均每个节点运行10个 / 3台 ≈ 3个任务(4    3    3) HDFS参数调优 (1)修改:hadoop-env.sh export HDFS_NAMENOD

嵌入式QT开发:构建高效智能的嵌入式系统

摘要: 本文深入探讨了嵌入式 QT 相关的各个方面。从 QT 框架的基础架构和核心概念出发,详细阐述了其在嵌入式环境中的优势与特点。文中分析了嵌入式 QT 的开发环境搭建过程,包括交叉编译工具链的配置等关键步骤。进一步探讨了嵌入式 QT 的界面设计与开发,涵盖了从基本控件的使用到复杂界面布局的构建。同时也深入研究了信号与槽机制在嵌入式系统中的应用,以及嵌入式 QT 与硬件设备的交互,包括输入输出设

OpenHarmony鸿蒙开发( Beta5.0)无感配网详解

1、简介 无感配网是指在设备联网过程中无需输入热点相关账号信息,即可快速实现设备配网,是一种兼顾高效性、可靠性和安全性的配网方式。 2、配网原理 2.1 通信原理 手机和智能设备之间的信息传递,利用特有的NAN协议实现。利用手机和智能设备之间的WiFi 感知订阅、发布能力,实现了数字管家应用和设备之间的发现。在完成设备间的认证和响应后,即可发送相关配网数据。同时还支持与常规Sof

活用c4d官方开发文档查询代码

当你问AI助手比如豆包,如何用python禁止掉xpresso标签时候,它会提示到 这时候要用到两个东西。https://developers.maxon.net/论坛搜索和开发文档 比如这里我就在官方找到正确的id描述 然后我就把参数标签换过来

Linux_kernel驱动开发11

一、改回nfs方式挂载根文件系统         在产品将要上线之前,需要制作不同类型格式的根文件系统         在产品研发阶段,我们还是需要使用nfs的方式挂载根文件系统         优点:可以直接在上位机中修改文件系统内容,延长EMMC的寿命         【1】重启上位机nfs服务         sudo service nfs-kernel-server resta

【区块链 + 人才服务】区块链集成开发平台 | FISCO BCOS应用案例

随着区块链技术的快速发展,越来越多的企业开始将其应用于实际业务中。然而,区块链技术的专业性使得其集成开发成为一项挑战。针对此,广东中创智慧科技有限公司基于国产开源联盟链 FISCO BCOS 推出了区块链集成开发平台。该平台基于区块链技术,提供一套全面的区块链开发工具和开发环境,支持开发者快速开发和部署区块链应用。此外,该平台还可以提供一套全面的区块链开发教程和文档,帮助开发者快速上手区块链开发。

Vue3项目开发——新闻发布管理系统(六)

文章目录 八、首页设计开发1、页面设计2、登录访问拦截实现3、用户基本信息显示①封装用户基本信息获取接口②用户基本信息存储③用户基本信息调用④用户基本信息动态渲染 4、退出功能实现①注册点击事件②添加退出功能③数据清理 5、代码下载 八、首页设计开发 登录成功后,系统就进入了首页。接下来,也就进行首页的开发了。 1、页面设计 系统页面主要分为三部分,左侧为系统的菜单栏,右侧

v0.dev快速开发

探索v0.dev:次世代开发者之利器 今之技艺日新月异,开发者之工具亦随之进步不辍。v0.dev者,新兴之开发者利器也,迅速引起众多开发者之瞩目。本文将引汝探究v0.dev之基本功能与优势,助汝速速上手,提升开发之效率。 何谓v0.dev? v0.dev者,现代化之开发者工具也,旨在简化并加速软件开发之过程。其集多种功能于一体,助开发者高效编写、测试及部署代码。无论汝为前端开发者、后端开发者

基于UE5和ROS2的激光雷达+深度RGBD相机小车的仿真指南(五):Blender锥桶建模

前言 本系列教程旨在使用UE5配置一个具备激光雷达+深度摄像机的仿真小车,并使用通过跨平台的方式进行ROS2和UE5仿真的通讯,达到小车自主导航的目的。本教程默认有ROS2导航及其gazebo仿真相关方面基础,Nav2相关的学习教程可以参考本人的其他博客Nav2代价地图实现和原理–Nav2源码解读之CostMap2D(上)-CSDN博客往期教程: 第一期:基于UE5和ROS2的激光雷达+深度RG