rgbd专题

基于UE5和ROS2的激光雷达+深度RGBD相机小车的仿真指南(五)：Blender锥桶建模

前言本系列教程旨在使用UE5配置一个具备激光雷达+深度摄像机的仿真小车，并使用通过跨平台的方式进行ROS2和UE5仿真的通讯，达到小车自主导航的目的。本教程默认有ROS2导航及其gazebo仿真相关方面基础，Nav2相关的学习教程可以参考本人的其他博客Nav2代价地图实现和原理–Nav2源码解读之CostMap2D(上)-CSDN博客往期教程：第一期：基于UE5和ROS2的激光雷达+深度RG

9 自研rgbd相机基于rk3566之qt框架开发tof图像处理线程

qt框架开发tof图像处理线程 tof线程功能及处理流程1 tof线程分为如下几个功能：2 tof线程的处理流程如下： tof线程qt程序详解1 接收界面启动停止信号。2 qt线程运行 tof线程程序示例1 线程头文件：pthread_tof.h2 线程源文件：pthread_tof.cpp tof线程功能及处理流程 1 tof线程分为如下几个功能： 1 v4l2采图部分，将

9 自研rgbd相机基于rk3566之qt框架开发rgb图像处理线程

qt框架开发rgb图像处理线程 rgb线程功能及处理流程1 rgb线程分为如下几个功能：2 rgb线程的处理流程如下： rgb线程qt程序详解1 接收界面启动停止信号。2 qt线程运行 rgb线程程序示例1 线程头文件：pthread_33d_sc2310.h2 线程源文件：pthread_33d_sc2310.cpp rgb线程功能及处理流程 1 rgb线程分为如下几个功能：

8 自研rgbd相机基于rk3566之sensor图像解析与AWB算法原理

自研rgbd相机基于rk3566之sensor图像解析与AWB开发 1、sensor-raw图解析介绍2、sensor-raw图解析程序详解常规raw10-to-raw16数据解析sc2310-raw10-to-raw16图像解析gc2053/gc2093 raw图像解析 3、sensor-awb及常用算法程序bayer bggr to rgb 图像解析简单白平衡算法灰度世界法白平衡算法完美

6 自研rgbd相机基于rk3566之深度计算库移植及测试

自研rgbd相机基于rk3566之深度相机计算库移植及测试 tof深度计算库移植1 移植步骤2 .so 动态库交叉编译3 动态链接库的测试测试程序库调用头文件 w_33d_depth.h调用源文件 w_33d_depth.c tof深度计算库移植 1 移植步骤深度计算库包括深度图像解析，读入eeprom标定参数进行深度矫正与深度还原，原始深度数据输出。需要将深度库从win

6 自研rgbd相机基于rk3566之深度计算库程序详解

自研rgbd相机基于rk3566之深度计算库详解 1 tof深度计算库框架读入深度图像参数配置tof模组标定参数读入及解析深度计算函数接口 2 tof深度计算库程序详解深度计算程序头文件深度计算程序源文件 1 tof深度计算库框架读入深度图像参数配置支持raw8/raw10/raw16 格式 /**************************RAW8 1280*

7 自研rk3566/rk3588+rgbd相机之单目双目相机标定库开发与移植

自研rk3566/rk3588+rgbd相机之单目双目相机标定库开发与移植 1、单目双目标定介绍2、单目双目标定测试程序自动棋盘角点棋盘格检测算法 auto_cam.h自动棋盘角点棋盘格检测算法 auto_cam.cpp 3、单目双目标定程序移植makefile测试程序接口 4、测试图像 1、单目双目标定介绍 RGBD相机进行图像与点云融合前需要进行单目相机和双目相机的标定。单目

5 自研rk3566/rk3588+rgbd相机之v4l2-rgb出图框架开发二

自研rk3566/rk3588+rgbd相机之v4l2出图框架开发二 1 v4l2框架介绍打开视频设备文件节点初始化视频设备：启动视频采集：停止视频采集：关闭视频设备节点： 2 linux-v4l2 rgb-sensor出图格式配置配置脚本如下：v4l2-sc2310-cap.sh配置脚本如下：v4l2-gc2093-cap.sh配置脚本如下：v4l2-gc2053-cap.sh 3 lin

RGBD-SLAM

首先，致谢半闲居士（http://www.tuicool.com/articles/QZVjuu）。 RGBD-SLAM用的传感器是kinect，可以得到深度信息与图像信息。我在实验中使用的是激光扫描仪，只能得到深度信息，不过原理是一致的。 1. 得到三维点云图； 2. 对三维点云图进行两两匹配； 3. 进行图形优化； 4. 纹理贴图。本文重点讲述第三点：图形优化问题（g2o）。

kth-rgbd程序使用注意事项

一，经过修改，导入数据至rgbd_prod文件夹下，首先执行 bash ./main.sh -t frameID1 frameIDN (注：frameID1为起点，一般为1；frameIDN为终点，一般是数据数量)。然后执行 bash ./main.sh -m frameID1 frameIDN (frameID1&frameIDN与前相同)。二，一般要对程序做如下修改： <1>. 去噪之后贴体

Python 基于深度图、RGB图生成RGBD点云数据

RGBD点云生成一、概述1.1 定义1.2 函数讲解二、代码示例三、结果示例一、概述 1.1 定义 RGBD点云：是一种包含颜色和深度信息的点云数据。RGB代表红、绿、蓝三原色，表示点云中每个点的颜色信息；D代表深度，表示点云中每个点的相对于相机的距离信息。通过结合颜色和深度信息，RGBD点云可以提供更丰富的场景信息，对于目标识别、场景重建等计算机视觉任务具有重要作

奥比中光Astra RGBD ROS1配置（乐视RGBD）

早年买了一款乐视RGBD一直落灰，最近做一个机器人项目想重新使用起来。发现官方给的RGBD包和github上面的ros_astra_camera包并不能很好的驱动这款相机。研究了一下进行补足。最终的结果是彩色，红外以及深度退昂均能实时读取。具体过程如下：安装配置安装依赖 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS

IsADirectoryError: [Errno 21] Is a directory: ‘preds/STERE/RGBD_VST/.ipynb_checkpoints‘

报错： IsADirectoryError: [Errno 21] Is a directory: ‘preds/STERE/RGBD_VST/.ipynb_checkpoints’ 我在评估训练模型的时候显示上面的错误，后面通过网上查资料，发现这个错误是由于我创建了和已有文件夹同名的文件名，所以导致报错，建议使用不同的文件名来创建文件。可以排查一下上一级目录或者上上级目录是不是有重名

一起来做RGBD-SLAM（2）详细

高博链接：https://www.ncnynl.com/archives/201701/1251.html GitHub代码：https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 1.按照高博的步骤，注意：其中创建build文件夹的时候需要创建在part2目录下面，运行最后编译好的文件时，不能到文件的目录下面，要在命令行里面输入bin/xx

realsense d455 运行vins-mono,vins-rgbd

GitHub - STAR-Center/VINS-RGBD https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 读取realsense的内外参，也可以自己标定。保证realsense-view安装成功，读取方法： 1.rs-enumerate-devices -c > realsense.txt Extrinsic from "Col

实验笔记之——基于TUM-RGBD数据集的SplaTAM测试

之前博客对SplaTAM进行了配置，并对其源码进行解读。学习笔记之——3D Gaussian SLAM，SplaTAM配置（Linux）与源码解读-CSDN博客SplaTAM全称是《SplaTAM: Splat, Track & Map 3D Gaussians for Dense RGB-D SLAM》，是第一个（也是目前唯一一个）开源的用3D Gaussian Splatting（3DGS

RESLAM/ REVO 编译实时RGBD基于边缘的slam系统

首先了解到了RESLAM: https://github.com/fabianschenk/RESLAM RESLAM在make过程中出现： /RESLAM/Relocaliser/ceresloopcloser.cpp: In member function ‘void RESLAM::CeresLoopCloser::BuildOptimizationProblem(RESLAM::Ce

Melexis 迈乐芯 VGA ToF 3D成像芯片 - RGBD 数据处理（光子芯片层寄存器及芯片API 技术连载）

『OPEN3D』1.12 RGBD三维重建

目录一、流程准备 1、数据集准备 2、重建参数配置 3、代码运行二、代码解析</

[安装配置]Ubuntu 16.04 配置RGBD SLAMv2 ROS kinetic

主要安装配置参考GitHub的wiki，也可以参考这一篇,两篇一样的，推荐后者。一步一步照着安装。主要会遇到的问题有两点： C++11的编译问题SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11") PCL1.8问题 ubuntu通过apt安装是1.7，会出现问题。通过源码编译安装，速度很慢。创客智造有一篇文章主要是修改kinect驱动

ICIP 2019 开源论文 | 基于注意力网络的RGBD图像语义分割方法

作者丨赵磊单位丨北京林业大学硕士生研究方向丨语义分割本文已经被 ICIP 2019 (2019 IEEE International Conference on Image Processing) 接收，论文提出了一种全新的方法，基于时下流行的注意力机制，用于室内场景下的 RGBD 图像语义分割——通过利用图像深度信息，获得更好的语义分

ROS工作空间内利用rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360数据集配置ORB_SLAM2

ORB-SLAM2官方教程一、准备工作：安装第三方依赖库本人的依赖库均存放在文档目录里 1、安装Eigen sudo apt install libeigen3-dev 2、安装Pangolin git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolinsudo apt install libgl