本文主要是介绍RGBD-SLAM，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
首先，致谢半闲居士（http://www.tuicool.com/articles/QZVjuu）。
RGBD-SLAM用的传感器是kinect，可以得到深度信息与图像信息。我在实验中使用的是激光扫描仪，只能得到深度信息，不过原理是一致的。
1. 得到三维点云图；
2. 对三维点云图进行两两匹配；
3. 进行图形优化；
4. 纹理贴图。
本文重点讲述第三点：图形优化问题（g2o）。
这篇关于RGBD-SLAM的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
