用python fastapi写一个http接口,使ros2机器人开始slam toolbox建图

2024-09-06 11:44

本文主要是介绍用python fastapi写一个http接口,使ros2机器人开始slam toolbox建图,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

如果你想使用Python的FastAPI框架编写一个HTTP接口,以便通过接口启动ROS 2机器人的SLAM Toolbox建图,可以按照以下方式进行:
首先,确保你已经安装了fastapi和uvicorn库。你可以使用以下命令进行安装:

pip install fastapi uvicorn

接下来,创建一个Python文件(例如app.py),并将以下代码添加到文件中:

import subprocess
from fastapi import FastAPIapp = FastAPI()@app.post('/start_slam')
async def start_slam():# 启动SLAM Toolbox建图subprocess.Popen(['ros2', 'launch', 'slam_toolbox', 'online_async_launch.py'], start_new_session=True)return {'message': 'SLAM started'}if __name__ == '__main__':import uvicornuvicorn.run(app, host='0.0.0.0', port=5000)

在上述代码中,我们导入了FastAPI类和subprocess模块。我们创建了一个名为app的FastAPI应用程序对象。
然后,我们使用@app.post(‘/start_slam’)装饰器将start_slam()函数与/start_slam路径的POST请求关联。
在start_slam()函数中,我们使用subprocess模块调用ros2 launch命令来启动SLAM Toolbox的建图节点。你可以根据你的具体情况修改命令参数。
最后,我们使用uvicorn.run()方法来运行FastAPI应用程序,监听来自任何IP地址的请求,并将请求转发到5000端口。
运行该脚本后,当你向http://<机器人IP地址>:5000/start_slam发送POST请求时,将启动SLAM Toolbox的建图。
请确保在运行该脚本之前已经在机器人上安装了ROS 2和SLAM Toolbox,并且已经设置好了ROS 2环境。

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http://www.chinasem.cn/article/1141909

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