ros2专题

基于UE5和ROS2的激光雷达+深度RGBD相机小车的仿真指南(五)：Blender锥桶建模

前言本系列教程旨在使用UE5配置一个具备激光雷达+深度摄像机的仿真小车，并使用通过跨平台的方式进行ROS2和UE5仿真的通讯，达到小车自主导航的目的。本教程默认有ROS2导航及其gazebo仿真相关方面基础，Nav2相关的学习教程可以参考本人的其他博客Nav2代价地图实现和原理–Nav2源码解读之CostMap2D(上)-CSDN博客往期教程：第一期：基于UE5和ROS2的激光雷达+深度RG

用python fastapi写一个http接口，使ros2机器人开始slam toolbox建图

如果你想使用Python的FastAPI框架编写一个HTTP接口，以便通过接口启动ROS 2机器人的SLAM Toolbox建图，可以按照以下方式进行：首先，确保你已经安装了fastapi和uvicorn库。你可以使用以下命令进行安装： pip install fastapi uvicorn 接下来，创建一个Python文件（例如app.py），并将以下代码添加到文件中： import

ros2

https://www.guyuehome.com/805

[rk3588 ubuntu20.04]移植ROS2

目录 1 使用命令行安装ROS2 1.1设置语言 1.2添加源 1.3安装ROS2 1.4设置环境变量 2 在编译源码阶段安装ROS2 2.1调整roofts.img大小 2.2 安装ROS2 3 ROS2功能测试 1 使用命令行安装ROS2 1.1设置语言设置语言为UTF-8。 sudo apt update && sudo apt insta

[Doc][px4][ros2][gazebo][yolov8]PX4-ROS2-Gazebo-YOLOv8

GIT地址：Https://github.com/monemati/PX4-ROS2-Gazebo-YOLOv8 apt install python3.8-venv Create a virtual environment # createpython -m venv /home/xg/px4-venv# activatesource /home/xg/px4-venv/bi

【ros2】geometry_msgs::msg::TransformStamped 数据类型详解

geometry_msgs::msg::TransformStamped 数据类型详解 1. 数据类型定义 geometry_msgs::msg::TransformStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示一个时间戳和坐标变换信息。 2. 结构 geometry_msgs::msg::TransformStamped 包含以下字段： struct TransformSt

【ros2】 const builtin_interfaces::msg::Time timestamp解析

解析 const builtin_interfaces::msg::Time & timestamp 1. 数据类型 builtin_interfaces::msg::Time 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示时间戳。 2. 结构 builtin_interfaces::msg::Time 包含以下字段： struct Time{std::uint32_t sec;std::

【ROS2】PID控制

1、简述 PID控制器由三个部分组成：比例控制（Proportional）、积分控制（Integral）和微分控制（Derivative）。比例环节：起主要控制作用，使反馈量向目标值靠拢，但可能导致振荡。积分环节：消除稳态误差，但会增加超调量。微分环节：产生阻尼效果，抑制振荡和超调，但会降低响应速度。 2、PID中物理量的设计 PID 根据目标值和反馈值，计算输出值目标值和反馈值为

ros2--jupyter

问题 import rclpy---报错链接 strings /usr/lib32/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX_3.4.30

【ROS2】launch启动文件：高级

1、事件 1.1 简述 ROS2的Launch系统通过事件处理程序管理和监控用户定义的流程。同时还负责监控流程状态并响应状态变化，这些变化称为事件。 ROS2 Launch系统中的事件，可以处理各种进程和节点状态变更，例如流程启动、IO操作、流程退出等。注册事件处理程序，可以对这些事件进行响应。例如，当某个节点启动失败时，可以自动重启该节点或发送通知。这种能力使人们能够编写更为智能和自恢

【ROS2】launch启动文件：进阶

1、LaunchDescription详解 1.1 简述 Actions：动作（Actions）是 LaunchDescription 对象中的基本元素，也是ros2 launch文件中最主要的概念。 Actions表示了具体的启动操作。ROS 2 的 launch 系统提供了多种类型的动作，比如 Node（用于启动节点）、EnvironmentVariable（用于设置环境变量）、Param

Gazebo Harmonic gz-harmonic 和 ROS2 Jazzy 思考题建图和导航 SLAM Navigation

仿真效果还挺好的。 SLAM建图导航 …… 提示这篇文档详细介绍了如何在ROS 2环境中使用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）和Nav2（Navigation 2，ROS 2的导航框架）来让机器人一边构建环境地图一边进行导航。以下是对该文档的详细总结：概述文档主要面向ROS 2用户

SLAM与ROS2

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，即同时定位与地图构建算法，是一种在未知环境中，机器人或智能设备能够同时进行自我定位和构建环境地图的技术。这种技术广泛应用于无人驾驶汽车、无人机、机器人导航、虚拟现实等领域。以下是对SLAM算法的详细解析：一、SLAM算法的基本概念 SLAM算法的核心思想是通过机器人或智能设备上的传感器（如激光雷达、摄

【ROS2】launch启动文件：基础

1、准备工作 ubuntu22.04系统对应ROS2版本为Humble 1）安装小乌龟 sudo apt install ros-humble-turtlesim 2）安装可视化工具rqt sudo apt install ros-humble-rqt sudo apt install ros-humble-rqt-graph 2、创建launch文件 1）创建单独存放launch的目

树莓派与ROS2

树莓派与ROS2（Robot Operating System 2）的结合使用为机器人开发、自动化控制以及物联网项目提供了强大的平台。以下是如何将树莓派与ROS2结合使用的详细步骤和注意事项：一、准备工作硬件准备：树莓派（如Raspberry Pi 4B等型号）必要的配件（如SD卡、读卡器、电源、网线或Wi-Fi适配器等）显示器（可选，用于初次设置和调试）键盘和鼠标（可选，同样用于初次

ROS2 -Windows编译ros2包（colcon）

步骤 1 在windows上安装ROS2 FOXY。参考：windows安装ros 安装时将对应版本名改为foxy即可。安装时最好保证已经安装了chocolatey和visual studio. 快速安装chocolatey： Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager

Gazebo Harmonic 和 ROS2 jazzy 安装和测试

之前，提及使用CoppeliaSim_Edu_V4_7_0，那么备选Gazebo一定不能缺席！使用大模型撰写移动机器人模拟器（CoppeliaSim、Gazebo、MORSE和Webots）的定量比较研究报告-CSDN博客 CoppeliaSim + Gazebo + ROS2 Jazzy 安装：简洁： 179 sudo apt-get install lsb-r

ROS2常用指令

ROS2（Robot Operating System 2）是一个用于机器人软件开发的灵活框架，它提供了一套丰富的工具和库来支持机器人的开发、模拟、部署和测试。ROS2的常用指令可以大致分为几个类别，包括功能包管理、节点管理、话题管理、服务管理、动作管理、参数管理以及录制与回放等。以下是对这些常用指令的分类整理： 1. 功能包管理查看功能包列表：ros2 pkg list创建功能包：ros2

ROS2从入门到精通4-4：局部控制插件开发案例(以PID算法为例)

目录 0 专栏介绍1 控制插件编写模板1.1 构造控制插件类1.2 注册并导出插件1.3 编译与使用插件 2 基于PID的路径跟踪原理3 控制插件开发案例(PID算法)常见问题 0 专栏介绍本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。 🚀详情：《ROS2从入门到精通》 1 控制插

ROS2学习笔记三：话题Service

目录前言 1 话题简介 2 常用指令 3 RCLCPP实现实现话题 3.1 创建工作空间 3.2 代码编写 3.2.1 发布端编写 3.2.2 发布端编写前言 Service是ROS 2提供的一种通信机制，用于在不同节点之间进行请求和响应。 Service允许一个节点向另一个节点发送请求，并等待对方节点响应的消息。这种通信方式适用于需要交互式的、即时的通信场景，

【ROS1转ROS2示例】

ROS1中的代码：这是一个循环函数： ros::Rate loop_rate(10); // Adjust the publishing rate as neededwhile (ros::ok()){loop_rate.sleep();} 如果转ROS2，可以使用rclcpp::WallRate或者直接依赖于执行器(Executor)的循环来实现类似的功能。这里提供两种方法：方

ros2-foxy-20201211 Windows下failed to create process的解决方法

现象：将ros2-foxy-20201211-windows-debug.amd64.zip解压并按照官方的方法安装后，运行 ros2 run demo_nodes_cpp talker 提示failed to create process。推测是python的路径写死在exe中，导致ros2.exe找不到python造成的。打开目录下的local_setup.ps1后发现了一个值为c:\py

ROS2底层机制源码分析

init ->init_and_remove_ros_arguments ->init ->Context::init 保存初始化传入的信号 ->install_signal_handlers→SignalHandler::install 开线程响应信号 ->_remove_ros_arguments 移除ros参数 ->SingleNodeMan

【ROS2大白话】四、ROS2非常简单的传参方式

系列文章目录【ROS2大白话】一、ROS2 humble及cartorgrapher安装【ROS2大白话】二、turtlebot3安装【ROS2大白话】三、给turtlebot3安装realsense深度相机【ROS2大白话】四、ROS2非常简单的传参方式文章目录系列文章目录前言一、launch文件传参的demo1. 编写launch.py文件2. 编写C++代码3. 编

ros2笔记

Ros2 hello world c++create packagehelloworld.cpp hello world pythonhelloworld.py file explainros2 cmdcreatebuildfindruninstall interfacesmsg filesrv fileaction file Topic hello world c++ mkdi

【ROS2大白话】三、给turtlebot3安装realsense深度相机

系列文章目录【ROS2大白话】一、ROS2 humble及cartorgrapher安装【ROS2大白话】二、turtlebot3安装【ROS2大白话】三、给turtlebot3安装realsense深度相机【ROS2大白话】四、ROS2非常简单的传参方式文章目录系列文章目录效果展示一、修改model.sdf文件1. 路径位置2. 修改代码二、修改urdf文件1. 路径