ros2专题
ROS2从入门到精通4-4：局部控制插件开发案例(以PID算法为例)
目录 0 专栏介绍1 控制插件编写模板1.1 构造控制插件类1.2 注册并导出插件1.3 编译与使用插件 2 基于PID的路径跟踪原理3 控制插件开发案例(PID算法)常见问题 0 专栏介绍 本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。 🚀详情：《ROS2从入门到精通》 1 控制插
ROS2学习笔记三：话题Service
目录 前言 1 话题简介 2 常用指令 3 RCLCPP实现实现话题 3.1 创建工作空间 3.2 代码编写 3.2.1 发布端编写 3.2.2 发布端编写 前言 Service是ROS 2提供的一种通信机制，用于在不同节点之间进行请求和响应。 Service允许一个节点向另一个节点发送请求，并等待对方节点响应的消息。这种通信方式适用于需要交互式的、即时的通信场景，
【ROS1转ROS2示例】
ROS1中的代码： 这是一个循环函数： ros::Rate loop_rate(10); // Adjust the publishing rate as neededwhile (ros::ok()){loop_rate.sleep();} 如果转ROS2，可以使用rclcpp::WallRate或者直接依赖于执行器(Executor)的循环来实现类似的功能。这里提供两种方法： 方
ros2-foxy-20201211 Windows下failed to create process的解决方法
现象：将ros2-foxy-20201211-windows-debug.amd64.zip解压并按照官方的方法安装后，运行 ros2 run demo_nodes_cpp talker 提示failed to create process。 推测是python的路径写死在exe中，导致ros2.exe找不到python造成的。 打开目录下的local_setup.ps1后发现了一个值为c:\py
ROS2底层机制源码分析
init ->init_and_remove_ros_arguments ->init ->Context::init 保存初始化传入的信号 ->install_signal_handlers→SignalHandler::install 开线程响应信号 ->_remove_ros_arguments 移除ros参数 ->SingleNodeMan
【ROS2大白话】四、ROS2非常简单的传参方式
系列文章目录 【ROS2大白话】一、ROS2 humble及cartorgrapher安装 【ROS2大白话】二、turtlebot3安装 【ROS2大白话】三、给turtlebot3安装realsense深度相机 【ROS2大白话】四、ROS2非常简单的传参方式 文章目录 系列文章目录前言一、launch文件传参的demo1. 编写launch.py文件2. 编写C++代码3. 编
【ROS2大白话】三、给turtlebot3安装realsense深度相机
系列文章目录 【ROS2大白话】一、ROS2 humble及cartorgrapher安装 【ROS2大白话】二、turtlebot3安装 【ROS2大白话】三、给turtlebot3安装realsense深度相机 【ROS2大白话】四、ROS2非常简单的传参方式 文章目录 系列文章目录效果展示一、修改model.sdf文件1. 路径位置2. 修改代码 二、修改urdf文件1. 路径
木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第四节、ROS2非常简单的传参方式--利用NodeOptions和get_parameter方法
系列文章目录 木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第一节、ROS2 humble及cartorgrapher安装 木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第二节、turtlebot3安装 木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第三节、给turtlebot3安装realsense深度相机 木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第四节、ROS2非常简单的传参方式–利用NodeOptions和get_paramete
ROS2进阶 -- 硬件篇第五章第三节 -- PlateFormIO使用开源库驱动IMU——MPU6050
序： 上一节我们安装好了MPU6050的三方库，这一节我们尝试使用该库通过esp32将IMU模块驱动起来。 参考资料：小鱼——使用开源库驱动IMU 一、使用开源库驱动IMU 1. MPU6050介绍 首先我们了解下MPU6050模块，从外观看，长这个样子 MPU6050 为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件，内置了运动融合引擎，用于手持和桌面的应用程序、游戏控制器、体感遥控以及其他消费
【control_manager】无法加载，gazebo_ros2_control 0.4.8，机械臂乱飞
删除URDF和SDRF文件中的特殊注释#, !,： xacro文件解析为字符串时出现报错 一开始疯狂报错Waiting for '/controller_manager' node to exist 1717585645.4673686 [spawner-2] [INFO] [1717585645.467015300] [spawner_joint_state_broadcaster]:
PX4 ROS2 真机
如果仿真跑通了。 真机遇到问题，可参考此文章。 ubuntu22 + px4 1.14.3 + ros2 humble 硬件接线。 先找两个usb - ttl串口，分别接到两台主机上，保证串口通信正常。 图中是个六合一的。浪费一天时间，发现是串口设置错误，无法通信。 qgc设置参数 如果不行，可以手动启动uxrce_dds_client uxrce_dds
ros2 launch 用法以及一些基础功能函数的示例
文章目录 launch启动一个节点的launch示例launch文件中添加节点的namespacelaunch文件中的话题名称映射launch文件中向节点内传入命令行参数launch文件中向节点内传入rosparam使用方法多节点启动命令行参数配置资源重映射ROS参数设置加载参数文件在launch文件中使用条件变量action的分组action的启动延时控制Launch文件包含，在launc
ROS2 （python）构造服务端和客户端
要注意：服务端和客户端的名字要统一 什么是线程死锁 A需要等B把装满水的桶放下 才能把水桶提走 B需要等A把水桶提走才能把自己的装满 假设A和B都要站在位置C工作 A：站在工位C将小桶水倒进大桶里 B：从C位置将装满水的大桶拎走 那么假设时刻D B发现大桶里没有装满水 因此在位置C等待水满 A发现B在位置C等待 于是扛着自己的小水桶等B离开 造成死锁 客户端 import rclpyf
【ROS2总结】点激光扫描仪数据发布（驱动编写）
> 说明: > 本文首发于 Playfish Blog，转载请保留链接。 前言 在上一篇博客中，介绍了如何 在ROS1下编写激光测距传感器节点，在此基础上我们下面讲述如何在ROS2下编程来创建激光测距传感器节点。 在接下来的博客中将根据本身经验来编写一些ROS相关内容，权当是作为记忆来分享。 ROS2驱动——点激光扫描仪 下面将讲述使用ROS官方未有的传
【ROS翻译】ROS2 Ament教程
说明: 本文首发于 Playfish Blog，转载请保留链接。 概述 这将为你提供一个快速总结，如何使用一个工作空间来启动和运行。它将是一个实用的教程，并不是用来取代核心文档的。 背景 Ament是catkin元构建工具的一个迭代。欲了解更多有关Ament设计的资料，请参阅 本文件。 该源可以在 ament Github组织中找到。 先决条
【ROS翻译】Ubuntu下安装ROS2
说明:本文首发于 Playfish Blog，转载请保留链接。 前言 在Beta 2中，我们正在为Ubuntu Xenial构建Debian软件包。它们在一个临时存储库中进行测试。下面的链接和说明参考了最新版本——目前是ardent。 资源: Jenkins实例build.ros2.org 存储库 状态页面(amd64,arm64) 安装源 要安装Debian软件包，你需
【ROS总结】发布ROS2包到ROS版本
前言 在上一总结中，讲述了如何将ROS1的包发布到ROS版本（Indigo、jade、kinetic、lunar等），在这一节中，讲述如何把ROS2的包发送到ROS社区，比如发布到ROS2版本（ardent）。 这个页面描述了如何准备在公共ROS 2 buildfarm上发布存储库。在你创建了一个包之后，这是将你的包引入到公开可用的Debian软件包(即：你将能够通过apt-get安装包。
ROS2贪吃龟练习工程
本文是ROS2基础知识的综合小应用，练习如何创建工作包，创建Node，定义Topic和Service，以及通过LaunchFile启动多个节点。基础知识可以参考：ROS2基础编程，ROS2 Topics和Services，ROS2 LaunchFile和Parameter 更多内容，访问专栏目录获取实时更新。 创建工作包 ros2 pkg create turtlesim_greedy_
ROS2 Topics和Services
本文主要介绍ROS的Topics概念，如何创建Publisher和Subscriber，通过Topic在ROS程序间通信；介绍ROS的Services概念，如何创建Client和Server并建立通信。 更多内容，访问专栏目录获取实时更新。 ROS Topics Topics可以被视为一种具名的总线，用于节点间交换数据，通过Topics可以发布和订阅消息，实现单向的流式通信。需要注意的重
ROS2入门21讲__第20讲__RQT：模块化可视化工具
目录 前言 rqt介绍 日志显示 图像显示 发布话题数据/调用服务请求 绘制数据曲线 数据包管理 节点可视化 前言 ROS中的Rviz功能已经很强大了，不过有些场景下，我们可能更需要一些简单的模块化的可视化工具，比如只显示一个摄像头的图像，使用Rviz的话，难免会觉得操作有点麻烦。 此时，我们就会用到ROS提供的另外一种模块化可视化工具——rqt。 rqt介绍 正如R
ubantu20.04 跑通ros2版的orbslam2
我的历程 先编译的非ros版的robslam2（非常详细） ubuntu20.04配置并编译ORB-SLAM2_ubuntu20.04安装orb-lslam2-CSDN博客 然后装ros2（非常详细） 详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_ubuntu安装ros-CSDN博客 遇到的问题 一、usb_cam-test.launch的内容git下
ros2编写pcl节点加载pcd文件
初次学习ros2和pcl，尝试在ros2中创建节点，加载pcd文件，并在rviz中进行可视化，记录一下整个过程。 编辑环境 ubuntu20.04 + ros2_foxy 创建节点 mkdir -p proj_ws_pcl/src #创建工程文件夹cd proj_ws_pcl/src #创建源码文件夹ros2 pkg create --build-type=ament_cmake --
机器人系统ros2-开发学习实践12-给机器人模型添加物理和碰撞属性
在本教程中，我们将了解如何向 URDF 模型添加一些基本物理属性以及如何指定其碰撞属性。 碰撞 到目前为止，我们仅使用单个子元素 指定了链接，visual它定义了（毫不奇怪）机器人的外观。然而，为了使碰撞检测起作用或模拟机器人，我们collision还需要定义一个元素。 下面是具有碰撞和物理属性的新 urdf 。 <?xml version="1.0"?><robot name="phys
机器人操作系统ROS2学习—控制小海龟运动
将Ubuntu系统和ROS2安装完成后，就可以进行调用小海龟运动了。 一、打开Ubuntu系统后，调用终端窗口。有3 种方法可以打开启动终端: 1、通过快捷键Ctr+AIt+T; 2、桌面左下角有个显示应用的菜单，点击后找到终端“Terminal”图标，打开即可； 3、点击鼠标右键，选择“Open in Terminal"也能打开终端。 打开终端界面如下: 二、输入第一个
ROS2+TurtleBot3+Cartographer+Nav2实现slam建图和导航
0 引言 入门机器人最常见的应用就是slam建图和导航，本文将详细介绍这一流程， 便于初学这快速上手。 首先对需要用到的软件包就行简单介绍。 turtlebot3: 是一个小型的，基于ros的移动机器人。 学习机器人的很多示例程序都是基于turtlebot3。 Cartographer： 是一个流行的slam建图工具包。 Nav2： 是一个流行的导航工具包。 gazebo: 是一个基于ros的物