【ROS2】launch启动文件：进阶

本文主要是介绍【ROS2】launch启动文件：进阶，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

1、LaunchDescription详解

1.1 简述

Actions：动作（Actions）是 LaunchDescription 对象中的基本元素，也是ros2 launch文件中最主要的概念。
Actions表示了具体的启动操作。ROS 2 的 launch 系统提供了多种类型的动作，比如 Node（用于启动节点）、EnvironmentVariable（用于设置环境变量）、ParameterFile（用于加载参数文件）等，全部抽象成action，用统一的接口来控制其启动。

将各个动作 Actions ，组合成数组，传递给 LaunchDescription，示例如下：

def generate_launch_description():

这篇关于【ROS2】launch启动文件：进阶的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

---