本文主要是介绍ROS2 -Windows编译ros2包（colcon），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
步骤
1 在windows上安装ROS2 FOXY。
参考：windows安装ros
安装时将对应版本名改为foxy即可。安装时最好保证已经安装了chocolatey和visual studio.
- 快速安装chocolatey：
Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))
- 快速安装ros2和编译工具colcon（注意要用管理员模式启动）：
set ChocolateyInstall=d:\
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco install ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0
2 编译
大部分教程中都使用ament编译。
本文则使用colcon。
colcon 的设计理念可以在这里查到。概括来说，colcon 的目标就是成为一个通用的编译工具，现在主要用来编译 ROS，ROS 2 以及 Gazebo，未来可能使用更广泛。所以尽管 colcon 最早的开发动力来自 ROS 2，但它的定位并不是 ROS 2 的附属品。 colcon 有非常详细的文档，可以在这里查阅。
在 ROS 2 Ardent 版本中编译工具是 ament_tools，从 ROS 2 Bouncy 版本开始，colcon 就成了默认的编译工具。
1 创建包
创建包：
mkdir ros2_ws\src
cd ros2_ws\src
ros2 pkg create <package_name>
创建cpp包：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
创建Python包：
ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>
创建包的时候顺便创建节点名，可以添加 --node-name <node_name>
例如：
ros2 pkg create --node-name test_node test_package
示例：
2 CMakeList
cmakelist撰写顺序
Required CMake Version (cmake_minimum_required) //cmake版本
Package Name (project()) //包的名字，也是项目名字，并且可以在之后需要使用项目名称时用${PROJECT_NAME}
替代，好处是，改变项目名字时，只需要改变这里的名字，后续的都会改变。Find other CMake/Catkin packages needed for build (find_package()) //查找依赖包，并且给出找到包的导出路径、库文件等。
Enable Python module support (colcon_python_setup())
Message/Service/Action Generators(add_message_files(), add_service_files(), add_action_files())
Invoke message/service/action generation (generate_messages())
Specify package build info export (colcon_package())
Libraries/Executables to build (add_library()/add_executable()/target_link_libraries())
Tests to build (colcon_add_gtest())
Install rules (install())
catkin_package：
catkin_package的相关信息是一个catkin提供的CMake宏,需要对build系统具体说明catkin的信息用来产生pkg-config和CMake文件。
catkin_package()必须写在add_library() 或add_executable()之前，有5个可选参数：
INCLUDE_DIRS - The exported include paths (i.e. cflags) for the package
LIBRARIES - The exported libraries from the project
CATKIN_DEPENDS - Other catkin projects that this project depends on
DEPENDS - Non-catkin CMake projects that this project depends on. For a better understanding, see this explanation.
CFG_EXTRAS - Additional configuration options
CmakeLists.txt自动寻找依赖包：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet)
配置运行包到CmakeLists.txt：
add_executable(<PACKAGE_NAME> src/main.cpp src/file1.cpp src/file2.cpp)
配置依赖到CmakeLists.txt：
在package.xml文件中，添加编译和运行的ROS依赖库，例如msg包
<build_depend>xx_msgs</build_depend>
<run_depend>xx_msgs</run_depend>
如果不是ros固有的包，而是其他cpp文件。
将cpp文件添加至每个包的src目录下，h文件添加至每个包的include目录下。（无论是运行还是依赖）
add_library是默认建立共享库。
target_link_libraries指定要链接的库，一般放到add_executable()之后。
## include中如果有h头文件
include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
## 需要添加的库
add_library(base64include/<PACKAGE_NAME>/XX.hsrc/XX.cpp
)add_dependencies(XX ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${colcon_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(<需要调用XX的PACKAGE_NAME> XX ${colcon_LIBRARIES})
3 编译运行
–symlink-install ：使用符号链接而不是复制文件，如
以动态链接库为例，会在install目录中使用符号链接，指向build目录下生成的库文件(如 *.so).
没有该选项，则两个目录都会有该库文件–packages-select ：只编译指定包,如
colcon build --packages-select autoware_map_msgs vector_map_msgs–packages-ignore ： 忽略指定包，同上
–continue-on-error ：在编译出错之后继续编译其他模块
–cmake-args ，–ament-cmake-args， --catkin-cmake-args ：传递参数给对应的package
编译src下所有的包：
colcon build --symlink-install
编译指定的包：
colcon build --packages-select <package1> <package2>
运行
.\setup.bat 或者 .\setup.ps1
.\setup.bat
ros2 run <package_name> <file_name or execute_name>
参考：
1、ros2框架与colcon
2、colcon相关教程
这篇关于ROS2 -Windows编译ros2包（colcon）的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
