本文主要是介绍【ROS2】launch启动文件：高级，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
1、事件
1.1 简述
ROS2的Launch系统通过事件处理程序管理和监控用户定义的流程。
同时还负责监控流程状态并响应状态变化，这些变化称为事件。
ROS2 Launch系统中的事件，可以处理各种进程和节点状态变更，例如流程启动、IO操作、流程退出等。
注册事件处理程序，可以对这些事件进行响应。例如，当某个节点启动失败时，可以自动重启该节点或发送通知。这种能力使人们能够编写更为智能和自恢复的启动文件，增强系统的鲁棒性。
1.2 RegisterEventHandler 注册事件
例如：在节点启动时（OnProcessStart），打印信息（LogInfo），并执行shell命令（ExecuteProcess）；
示例如下：
def generate_launch_description(这篇关于【ROS2】launch启动文件：高级的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
