本文主要是介绍Underactuated Robotics - 欠驱动机器人学(三)- 体操机器人、小车摆杆和四旋翼飞行器,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
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前言
在低维模型系统的背景下,已经开展了大量有关欠驱动系统控制的工作。这些模型系统捕捉到了问题的本质,却没有引入更真实世界的例子中经常涉及的所有复杂性。在本章中,我们将重点讨论两个最著名、研究最深入的模型系统--Acrobot 和 Cart-Pole。在我们开发了一些工具后,我们将看到这些工具可以直接应用于其他模型系统;我们将使用四旋翼机器人举出一些例子。所有这些系统都是微不足道的欠驱动系统,执行器数量少于自由度。
一、杂技机器人
Acrobot 是垂直面上的平面双部件机械臂(逆重力工作),肘部有一个执行器,但肩部没有执行器。它的详细介绍最早见于 [1]。与之配套的系统在肩部有一个致动器,但在肘部没有致动器,被称为 Pendubot[2]。杂技机器人之所以被命名为杂技机器人,是因为它类似于单杠上的体操运动员(或杂技演员),主要通过腰部用力(而不是手腕用力)来控制自己的运动。为杂技机器人研究的最常见控制任务是上摆任务,在该任务中,系统必须使用肘部(或腰部)扭矩将系统移动到垂直配置,然后保持平衡。
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