系列文章目录 前言 在低维模型系统的背景下，已经开展了大量有关欠驱动系统控制的工作。这些模型系统捕捉到了问题的本质，却没有引入更真实世界的例子中经常涉及的所有复杂性。在本章中，我们将重点讨论两个最著名、研究最深入的模型系统--Acrobot 和 Cart-Pole。在我们开发了一些工具后，我们将看到这些工具可以直接应用于其他模型系统；我们将使用四旋翼机器人举出一些例子。所有这些系统都是

系列文章目录   前言         如今的机器人行动过于保守，只能完成机械性能所能完成的一小部分任务，实现一小部分性能。在某些情况下，我们仍然从根本上受限于在结构化工厂环境中成熟的刚性机械臂控制技术，在这种环境中，可以使用大型致动器来 "塑造 "机器的动态，以实现精度和可重复性。欠驱动机器人技术的研究重点是构建控制系统，利用机器的自然动态，力图在速度、效率或鲁棒性方面实现非凡的性能。

1. Introduction 最近因为目前的项目中，可能会用到一些基于动力学的planning 和control的算法，看了一下MIT欠驱动机器人的课程，通过记笔记的方式帮助自己查缺补漏。笔记基本上按照讲课的顺序进行梳理，穿插一些在matlab上实现的结果和个人的理解。 2 Motivation 2.1.1 Honda ASIMO vs passive dynamic walkers A