足式专题

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch01 Linear Differential Equations and Matrix Exponential

本文仅供学习使用本文参考： B站：CLEAR_LAB 课程主讲教师： Prof. Wei Zhang 南科大高等机器人控制课 Ch01 Linear Differential Equations and Matrix Exponential 1. ODEs-Ordinary Differential Equations1.1 Dynamics of 2R linkage1.1.1

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch00-2 - 数学知识基础

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN 《控制之美(卷1)》王天威《控制之美(卷2)》王天威 Dr. CAN学习笔记-Ch00 - 数学知识基础 Part2 4. Ch0-4 线性时不变系统中的冲激响应与卷积4.1 LIT System：Linear Time Invariant4.2 卷积 Convolution4.3 单位冲激 Unit Impulse——Dira

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch01-2 完整定常系统——杆组RRR

机械原理/机构简图/机构运动学推导/Kmtool.pkg 曲柄滑块机构运动学，五杆机构运动学，七杆机构运动学本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考：《空间机构的分析与综合（上册）》-张启先，感谢张启先先生对机构

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch01-1 刚体系统的运动学约束

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考：《空间机构的分析与综合（上册）》-张启先，感谢张启先先生对机构学的卓越贡献，希望下册有见天明之日！《高等机构学》-白师贤《高等空间机构学》-黄真《机构运动微分几何学分

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-5 刚体的加速度与角加速度

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考： . 食用方法求解逻辑：速度与加速度都是在知道角速度与角加速度的前提下——旋转运动更重要所求得的速度表达-需要考虑是否为刚体相对固定点！旋转矩阵？转换矩阵？有什

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07-4 轨迹追踪

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - 最优控制Optimal Control Ch07-4 轨迹追踪 1. 目标误差控制-误差的调节2. 稳态非零值控制3. 输入增量控制 1. 目标误差控制-误差的调节 2. 稳态非零值控制 3. 输入增量控制

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07-2 动态规划 Dynamic Programming

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - 最优控制Optimal Control Ch07-2 动态规划 Dynamic Programming 1. 基本概念2. 代码详解3. 简单一维案例 1. 基本概念 Richoard Bell man 最优化理论： An optimal policy has the property th

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07-1最优控制问题与性能指标

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - 最优控制Optimal Control Ch07-1最优控制问题与性能指标

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- Kalman Filter卡尔曼滤波器Ch05-5+6

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - Kalman Filter卡尔曼滤波器 Ch05-5+6 5. An Example 2D例子6. Extended Kalman Filter扩展卡尔曼滤波器（EKF） 5. An Example 2D例子 6. Extended Kalman Filter扩展卡尔曼滤波器（EKF）

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- Kalman Filter卡尔曼滤波器Ch05-3+4

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - Kalman Filter卡尔曼滤波器 Ch05-3+4 3. Step by step : Deriation of Kalmen Gain 卡尔曼增益/因数详细推导4. Priori/Posterrori error Covariance Martix 误差协方差矩阵 3. Step b

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- Kalman Filter卡尔曼滤波器Ch05-1+2

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - Kalman Filter卡尔曼滤波器 Ch05-1+2 1. Recursive Algirithm 递归算法2. Data Fusion 数据融合Covarince Matrix协方差矩阵State Space状态空间方程 Observation观测器 1. Recursive Algir

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - Ch04 Advanced控制理论 1. 绪论2. 状态空间表达State-Space Representation3. Phase Portrait相图，相轨迹3 1. 1-D3 2. 2-D3 3. General Form3 4. Summary3.5. 爱情中的数学-Phase Portrait 相

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-17 串讲

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-17 串讲

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-12+13 不变性原理+非线性系统稳定设计

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-12+13 不变性原理+非线性系统稳定设计 1. Invariance Princilpe-LaSalle;s Theorem不变性原理2. Nonlinear Basic Feedback Stabilization 非线性系统稳定设计 1. Invarian

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-7 LQR控制器 Linear Quadratic Regulator

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-7 LQR控制器 Linear Quadratic Regulator 线性控制器设计-轨迹跟踪（Fellow a Desired Path）

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-5稳定性stability-李雅普诺夫Lyapunov

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-5稳定性stability-李雅普诺夫Lyapunov Stability in the sense of Lyapunov Assympototic Stability

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-4系统的可控性Controllability(LTI)线性时不变

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-4系统的可控性Controllability-LTI线性时不变

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-3Phase Portrait相图，相轨迹

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-3Phase Portrait相图，相轨迹 1. 1-D2. 2-D3. General Form4. Summary5. 爱情中的数学-Phase Portrait 相图动态系统分析 1. 1-D 2. 2-D 3. General Form

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(2) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考： . 食用方法如何表达刚体在空间中的位置与姿态姿态参数如何表达？不同表达方式直接的转换关系？旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？转置代表什么？如何表示连续变

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(1) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考： . 食用方法如何表达刚体在空间中的位置与姿态姿态参数如何表达？不同表达方式直接的转换关系？旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？转置代表什么？如何表示连续变

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记 - Ch02动态系统建模与分析

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - Ch02动态系统建模与分析 1. 课程介绍2. 电路系统建模、基尔霍夫定律3. 流体系统建模4. 拉普拉斯变换（Laplace）传递函数、微分方程4.1 Laplace Transform 拉式变换4.2 收敛域（ROC）与逆变换（ILT）4.3 传递函数 Transfer Function 5. 一阶系统

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(4) 质量刚体的在坐标系下运动

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考：黎旭,陈强洪,甄文强等.惯性张量平移和旋转复合变换的一般形式及其应用[J].工程数学学报,2022,39(

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-3流体系统建模

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-1+3流体系统建模流量 flow rate q q q m 3 / s m^3/s m3/s 体积 volume V V V m 3 m^3 m3 高度 heigh h h h m m m 压强 pressure p p p N / m ( p

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-1 坐标系与概念基准

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考：食用方法坐标系的组成与表达方式点的运动在不同三维坐标系中的表达广义坐标系的推广点的表达与向量表达，及其不同点机构运动学与动力学分析与建模

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-6频率响应与滤波器

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-6频率响应与滤波器 1st order system 一阶系统低通滤波器——Loss Pass Filter

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-4 拉普拉斯变换（Laplace）传递函数、微分方程

本文仅供学习使用本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-4 拉普拉斯变换（Laplace）传递函数、微分方程 1. Laplace Transform 拉式变换2. 收敛域（ROC）与逆变换（ILT） 1. Laplace Transform 拉式变换 f ( t ) → F ( s ) f\left( t \righ