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【VLP（Visual-Linguistic Pretraining）模型相关基本知识】

VLP（Visual-Linguistic Pretraining）模型相关基本知识 VLP（Visual-Linguistic Pretraining）模型是一种用于视觉与语言联合训练的模型。它旨在通过同时学习视觉和语言任务，从大规模的视觉和语言数据中提取丰富的视觉和语义特征。 VLP模型的发展方向主要包括以下几个方面：提高模型的视觉理解能力：通过引入更强大的视觉特征提取器、改进的注意力机制

VLP: A Survey on Vision-Language Pre-training

前言在计算机视觉与自然语言处理预训练模型层出不穷的今天，多模态预训练模型也悄然浮出水面。本篇综述是第一篇关于视觉-语言预训练（Vision-Language Pretraining）的综述，介绍了VLP的最新进展和新领域，包括了图像-文本和视频-文本的预训练。整篇综述从以下5个方面对视觉-语言预训练进行了详细的阐释：特征提取模型架构预训练目标预训练数据集下游任务 VLP主要通过对大规

VLP: A Survey on Vision-Language Pre-training 论文总结

VLP: A Survey on Vision-Language Pre-training VLP：视觉语言预训练研究综述论文地址: https://arxiv.org/pdf/2202.09061.pdf 摘要: 在过去几年中，训练前模型的出现将计算机视觉（CV）和自然语言处理（NLP）等单峰领域带入了一个新时代。大量工作表明，它们有利于下游单峰任务，避免从头开始训练新模型。那么，这种预

中科院提出：视觉-语言预训练(VLP)综述，了解多模态最新进展！

点击下方卡片，关注“CVer”公众号 AI/CV重磅干货，第一时间送达作者：Feilong Chen等转载自：机器之心 | 编辑：陈萍一文了解视觉 - 语言预训练最新进展和新领域。让机器做出与人类相似的反应一直是 AI 研究不懈追求的目标。为了让机器具有感知和思考的能力，研究人员进行了一系列相关研究，如人脸识别、阅读理解和人机对话，通过这些任务训练和评估机器在特定方面的智能。一般

VLP、多模态图文任务（1）

图文检索、视觉问答（VQA）和图像描述和可以说是文献中最广泛研究的三个图文任务。它们要求AI系统理解输入图像和文本内容。受到语言模型预训练的巨大成功的启发，再加上NLP和CV社区中使用的体系结构的统一，对于开发用于图文任务的VLP方法产生了激增的研究兴趣。具体而言，将大量的图像-标题对输入到同时处理图像和文本的模型中进行预训练，以获得编码丰富的多模态知识并有助于下游任务。多

VLP、多模态图文任务（3）高级主题

随着以图像和文本为基础的视觉语言预训练研究日益增长，许多其他有趣的研究主题也应运而生。以下，我们对每个单独的主题进行简要讨论，例如大模型、小样本学习、统一建模、鲁棒性评估等。在每个主题中，由于空间有限，我们只列举了一些代表性的作品。此外，如果某些模型在一个主题中已经展示过，将不会在另一个主题中再次展示，以避免重复。例如，Flamingo在Few-Shot

Ubuntu18.04-ROS melodic -VLP_16激光雷达使用

OS and Version: Ubuntu 18.04 ROS Version: Melodic lidar: Velodyne_16 前期准备 1.激光雷达上电 2.将激光雷达连接到工控机的网口 3.禁用无线连接一、配置工控机网口 1.设置有线网口中的IP4 2.设置ENP网络中的IP4设置为手动 3.设置为IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关1

VLP-16激光雷达调试使用、点云数据格式转化

一、接线 VLP-16只有两条接线，一个是电源线，一个是网口线，先接网口线，再接电源线（电源电压是9-18V）。为保证安全起见，遵循传感器后接电源的原则。接通电源后会有呼呼的响声，属于正常现象。二、网络设置（以win11为例，其余版本设置的地方可能有些许不同） 1、选择当前的网络连接（无论有线还是无线，都需要设置网络的属性） 2、选择“使用下面的IP地址”：IP地址：

单、双激光雷达启动与双激光雷达的外参标定(VLP-16)

本文旨在帮助读者迅速完成双Velodyne16激光雷达的启动与外参标定！所用到的标定方法是NDT扫描匹配算法。废话不多说，直接开始！一、单激光雷达的启动 #安装velodyne的ros依赖sudo apt-get install ros-melodic-velodyne#进入工作空间克隆velodyne包git clone https://github.com/ros-drivers/v

VLP-16激光雷达虚拟系统ubturn系统下ros环境读取数据

最近在研究激光雷达，入手一台VLP-16激光雷达，记录下调试过程，把3d点云数据直观读取出来。设备：win10电脑刚开始搜集资料发现威力登VLP激光雷达只能在两种环境下显示点云数据 1.在win系统下，用 veloview进行数据显示 2.在Ubuntu系统下，安装ros进行数据显示。安装包 ubuntu-16.04.1-desktop-amd64链接：https://

Velodyne VLP-32C/VLP-16在ROS下的数据获取、显示及录制

“不要急着让生活给予所有的答案，有时我们需要耐心的等待。相信过程，坦然前行，不负生活，生活也必不负你。” 原来人都会离开…… 愿天堂不再受罪· 愿好人一生平安~ 激光雷达可能是短时间内无人驾驶当中最受追捧、不可缺少的传感器了，当然作为Lidar领域的大哥Velodyne，一共有一下几种：单线、4线、16线、32线、64线等，接下来就说一说如何在ROS下初级使用该传感器：

Ubuntu 20.04 调试VLP-16

velodyne wiki 官网： velodyne - ROS Wiki Ubuntu 20.04 ROS noetic 一、安装ROS依赖 sudo apt install ros-noetic-velodyne 注：不用Ubuntu版本对应的ros-noetic-velodyne不一样。二、安装VLP驱动 mkdir -p catkin_velodyne/src

VLP激光雷达Veloview使用教程

上一篇文章写道在win系统下不太方便使用Veloview软件，最近又翻了一遍VLP-16激光雷达使用手册才发现原来是这么简单方便！给大家提个建议，一定要好好看官方提供的使用建议！对新手来说非常重要！前期准备先附上安装包官方地址VeloView | ParaView 点击所需的版本下载安装即可。（版本间的区别介绍在官网上已经说明），安装完成是这样的恶页面，版本为4.

VLP-16跑通Lego-LOAM

VLP-16跑通Lego-LOAM Ubuntu18.04环境下配置及步骤VLP-16雷达的使用Lego-LOAM的安装配置VLP-16需要的改动： Ubuntu18.04环境下配置及步骤在各个总结文章的基础上记录一下各个步骤的细节 VLP-16雷达的使用配置问题首推博客！Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）内容包括以下：硬件连接、依赖安装；

VLP：《视觉-语言预训练》综述

中科院自动化所最新《视觉-语言预训练》综述转载来自公众号：机器学习算法与自然语言处理论文标题： VLP: A Survey on Vision-Language Pre-training 论文链接：https://www.zhuanzhi.ai/paper/426bf1325e3132ff5a4aa1cc90c27f3c 01摘要在过去几年中，预训练模型的出现将计算机视觉（C

使用velodyne VLP-16激光雷达连接工控机（linux系统）出现无法连接的问题

VLP-16激光雷达通过以太网与工控机通讯，网线连接时，一直在获取，最终无法连接。如图所示，信号一直在获取，无法成功。已经配置有线网络，打开/etc/network/interfaces: auto eth0 iface eth0 inet static address 192.168.1.77 netmask 255.25

【cartographer】机器人使用vlp-16多线雷达建图参数配置

目录 1、lua文件配置option部分参数修改TRAJECTORY_BUILDER_2D部分参数修改POSE_GRAPH部分参数修改 2、launch文件需要修改的参数环境： ubuntu 20.04 + ros1 noetic gazebo 11 机器人有urdf，tf树最上层为base_link，无里程计和imu 直接使用vlp-16点云数据建cartogr