Ubuntu 20.04 调试VLP-16

velodyne wiki 官网： velodyne - ROS Wiki

Ubuntu 20.04

ROS noetic 

一、安装ROS依赖

sudo apt install ros-noetic-velodyne

注：不用Ubuntu版本对应的ros-noetic-velodyne不一样。

二、安装VLP驱动

mkdir -p catkin_velodyne/src  
cd catkin_velodyne/src  
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  

cd ..  
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make  
source devel/setup.bash  

三、网络设置

第一步：激光雷达连接电源，网线连接激光雷达和电脑

第二步：设置有线网络

1.设置有线网口中的IP4
2.设置ENP网络中的IP4设置为手动
3.设置为IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。
4.点击保存，然后关闭网口，再重新打开网口。

连接到雷达网络

第三步：打开浏览器，输入192.168.1.201

四、测试

// 终端
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch// 新开终端
rviz

附加：：Rviz 

1map 地方 改为 velodyne

2 add PointCloud2

加进去之后修改 PointCloud2的topic

参考：

velodyne vlp-16 使用教程_菜鸟lr的博客-CSDN博客_velodyne16使用

VLP-16与ubuntu连接方法_鲍汁捞饭的博客-CSDN博客