【路径规划】混沌博弈算法栅格地图机器人路径规划【含Matlab源码 2819期】

⛄一、混沌博弈算法及栅格地图简介

1 混沌博弈算法
混沌博弈算法（Chaos Game Algorithm）是一种用于图像生成或数据可视化的算法，通过混沌动力系统的原理来生成具有随机性和复杂性的图像。

该算法的基本思想是将一个图像分割成若干个小区域，然后根据一组随机数或随机序列来选择区域中的一个点作为起始点。接下来，根据一组预定义的规则，不断迭代地选择下一个点，并将这些点连接起来形成路径或轨迹。最终，通过这些路径或轨迹，可以生成出具有迷人视觉效果的图像。

混沌博弈算法通常涉及到以下几个关键步骤：
(1)初始化：确定图像的初始分割和起始点。
(2)选择规则：定义一组规则，用于根据当前点选择下一个点的位置。通常使用随机数或随机序列来决定选择。
(3)迭代过程：根据选择规则，不断迭代地选择下一个点，并将这些点连接起来形成路径或轨迹。
(4)绘制图像：根据路径或轨迹，将其转化为图像进行可视化。

混沌博弈算法可以用于生成各种有趣的图像、艺术作品或数据可视化。它在分形图像、自相似图案和几何模式的生成方面具有广泛的应用。

2 栅格地图
2.1 栅格法应用背景
路径规划时首先要获取环境信息， 建立环境地图， 合理的环境表示有利于建立规划方法和选择合适的搜索算法，最终实现较少的时间开销而规划出较为满意的路径。一般使用栅格法在静态环境下建立环境地图。