本文主要是介绍车路协同中 CUDA 鱼眼相机矫正、检测、追踪,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
在车路协同中,鱼眼一般用来补充杆件下方的盲区,需要实现目标检测、追踪、定位。在目标追踪任务中,通常的球机或者枪机方案,无法避免人群遮挡的问题,从而导致较高的ID Swich,造成追踪不稳定。但是鱼眼相机的顶视角安装方式,天然缓解了遮挡的问题,从而实现杆件下方的盲区问题
1、鱼眼相机原理介绍
相机镜头大致上可以分为变焦镜头和定焦镜头两种。顾名思义,变焦镜头可以在一定范围内变换焦距,随之得到不同大小的视野;而定焦镜头只有一个固定的焦距,视野大小是固定的。鱼眼镜头是定焦镜头中的一种视野范围很大的镜头,视角通常大于180°。 如下图所示,在获取更大视野范围的同时,鱼眼镜头成像的畸变也更大。
那么鱼眼镜头为什么可以获得比普通镜头更大的视野范围呢,他们两者之间的差别在哪? 其实,我们平常接触的大多数镜头都可以近似看做针孔相机模型,该模型下,光线沿直线传播,像与物之间是相似的,或者更严格地用数学语言来说,像与物之间是经过了透视变换(Perspective Transform)。在透视变换下,直线经过变换仍是直线,曲线经过变换仍是曲线,两直线交点经过变换仍是两直线相交的点等。正因为投影变换保持了很多几何性质不变,所以我们看照片是能够与原场景联系起来的,照片与原场景之间存在某些相似的特性。
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